【花雕动手做】OTTO 机器人---体验DIY的乐趣（待续）

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OTTO的小实验场景

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OTTO外观打印件的说明
你可以从这里下载3d打印机的源文件自行打印，也可以找3d打印商进行打印机购买。如果自行打印，其打印设置要求：精度-0.15mm， 填充密度-20%。

源文件下载链接：https://pan.baidu.com/s/1Ei_NzV5RR84f2g58HHAnkA

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线路连接
准备好杜邦线及及蜂鸣器，根据图形所示的连接方法将各处引针连接完毕

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下载并安装Arduino IDE软件（目前版本 V1.8.13）
Arduino IDE 是Arduino官方提供的开发环境，支持windows、Mac OS、linux等系统。点击下载链接后，会看到多个版本，建议下载最新版。

官方下载地址：https://www.arduino.cc/en/Main/Software

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开发板选择——Arduino Nano
处理器选择——ATmega328P
端口选择——COM3（各个电脑不相同，随机）

注意
在Nano板上传代码时，如果碰到以下avrdude: stk500_getsync() attempt 8 of 10: not in sync: resp=0x36错误，可以尝试在Arduino IDE上尝试以下操作以下菜单：'工具- 处理器 - ATmega328P(Old Bootloader)'应该可以解决。

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1. /*
   
2.   【花雕动手做】OTTO 机器人---体验DIY的乐趣
   
3. 
   
4.   1、安装库：IDE—工具—管理库—搜索“Servo”—安装
   
5.   2、实验之一：通过IO9口，逐一测试四只舵机
   
6. */
   
7. 
   
8. #include <Servo.h>
   
9. 
   
10. Servo myservo;  
    
11. 
    
12. int pos = 0;   
    
13. 
    
14. void setup() {
    
15.   myservo.attach(9);   
    
16. }
    
17. 
    
18. void loop() {
    
19.   for (pos = 0; pos <= 180; pos += 1) {
    
20.     // in steps of 1 degree
    
21.     myservo.write(pos);              
    
22.     delay(15);                       
    
23.   }
    
24.   for (pos = 180; pos >= 0; pos -= 1) {
    
25.     myservo.write(pos);              
    
26.     delay(15);                       
    
27.   }
    
28. }

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需要

安装库：IDE—工具—管理库—搜索“servo”—安装

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Servo库

允许Arduino / Genuino开发板控制各种伺服电机（舵机）。 该库可以控制大量的伺服器。它仔细使用了计时器：该库仅使用1个计时器就可以控制12个伺服器。在Arduino Due上，最多可以控制60个伺服器。

该库与avr，megaavr，sam，samd，nrf52，stm32f4，mbed 架构兼容。要使用此库，请在Arduino IDE中打开库管理器，然后从那里安装它。

该库允许Arduino开发板控制RC（业余）伺服电机。伺服系统具有集成的齿轮和可精确控制的轴。标准伺服器允许将轴以各种角度定位，通常在0到180度之间。连续旋转伺服器允许将轴的旋转设置为各种速度。

伺服库在大多数Arduino板上最多支持12个电机，在Arduino Mega上最多支持48个电机。在Mega以外的板上，使用该库会禁用analogWrite()引脚9和10上的（PWM）功能，无论这些引脚上是否有Servo。在Mega上，最多可以使用12个伺服器，而不会影响PWM功能。使用12到23个电机将禁用引脚11和12上的PWM。

要使用此库：

#include <Servo.h>

伺服电机（舵机）有三根电线：电源线，地线和信号线。电源线通常为红色，应连接至Arduino板上的5V引脚。接地线通常为黑色或棕色，应连接至Arduino板上的接地引脚。信号引脚通常为黄色，橙色或白色，应连接至Arduino板上的数字引脚。请注意，伺服器消耗的功率很大，因此如果需要驱动一两个以上，则可能需要使用单独的电源（即，不是Arduino上的+ 5V引脚）为它们供电。确保将Arduino的接地和外部电源连接在一起。

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使用Servo库

1、Servo-attach（）函数（连接）

将伺服变量附加到引脚上。请注意，在Arduino 0016及更早版本中，Servo库仅在两个引脚上仅支持舵机：9和10。

句法

servo.attach(pin)

servo.attach(pin, min, max)

参量

伺服：类型变量Servo

pin：伺服器连接的引脚号

min（可选）：脉冲宽度（以微秒为单位），对应于伺服器上的最小（0度）角度（默认为544）

最大（可选）：脉冲宽度（以微秒为单位），对应于伺服器上的最大（180度）角度（默认为2400）

例

#include <Servo.h>

Servo myservo;

void setup()

{

  myservo.attach(9);

}

void loop() {}

2、Servo-write（x）函数（写入）

将值写入伺服器，从而相应地控制轴。在标准伺服器上，这将设置轴的角度（以度为单位），将轴移动到该方向。在连续旋转伺服系统（360度舵机）上，这将设置伺服系统的速度（0表示一个方向的全速，180表示另一方向的全速，而90左右的值表示无运动）。

句法

servo.write(angle)

参量

伺服：伺服类型的变量

angle：写入伺服的值，从0到180

例

#include <Servo.h>

Servo myservo;

void setup()

{

  myservo.attach(9);

  myservo.write(90);  // set servo to mid-point

}

void loop() {}

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3、Servo-writeMicroseconds（）函数（精确控制）

以微秒（uS）为单位写入一个值，从而相应地控制轴。在标准伺服系统上，这将设置轴的角度。在标准伺服器上，参数值1000完全是逆时针方向，2000完全是顺时针方向，中间是1500。

请注意，某些制造商并未非常严格地遵循此标准，因此，伺服器通常会对700到2300之间的值做出响应。可以随意增加这些端点，直到伺服器不再继续增加其范围为止。但是请注意，尝试将伺服驱动器驱动通过其端点（通常由嘶嘶声表示）是高电流状态，应避免使用。连续旋转伺服器将以类似于写入功能的方式响应writeMicrosecond功能。

句法

servo.writeMicroseconds(uS)

参量

伺服：伺服类型的变量

us：参数值（以微秒为单位）（int）

例

#include <Servo.h>

Servo myservo;

void setup()

{

  myservo.attach(9);

  myservo.writeMicroseconds(1500);  // set servo to mid-point

}

void loop() {}

4、Servo-read（）函数（读取）

读取伺服器的当前角度（该值传递给对write（）的最后一次调用）。

句法

servo.read()

参量

伺服：类型变量Servo

反馈

伺服角度为0到180度。

5、Servo-Attached（）函数（附加）

检查是否将Servo变量附加到引脚上。

句法

servo.attached()

参量

伺服：类型变量Servo

反馈

true如果伺服系统连接到引脚上；false除此以外。

6、Servo-detach（）函数（分离）

从其引脚上拆下伺服变量。如果所有伺服变量均已分离，则可以使用AnalogWrite（）将引脚9和10用于PWM输出。

句法

servo.detach()

参量

伺服：类型变量Servo

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1. /*
   
2. 【花雕动手做】OTTO 机器人---体验DIY的乐趣
   
3. 
   
4.   1、安装库：IDE—工具—管理库—搜索“Servo”—安装
   
5.   2、实验之二：使用9#与10#口，同时测试腿部或脚部的二只舵机
   
6. */
   
7. 
   
8. #include <Servo.h>
   
9. 
   
10. Servo servo1;   //建立舵机对象servo1
    
11. Servo servo2;   //建立舵机对象servo2
    
12. 
    
13. int pos = 0;   
    
14. void setup() {
    
15.   servo1.attach(10);    //servo1对象接在扩展板10#端口。
    
16.                         //servo1端口是由Arduino的10号引脚来控制的。
    
17.   servo2.attach(9);     //servo2对象接在扩展板9#端口。
    
18.                         //servo2端口是由Arduino的9号引脚来控制的。
    
19. }
    
20. 
    
21. void loop() {
    
22.   //以下程序将控制servo1输出轴左右旋转180度
    
23.   for (pos = 0; pos <= 180; pos += 1) {
    
24.     servo1.write(pos);              
    
25.     delay(15);                       
    
26.   }
    
27.   for (pos = 180; pos >= 0; pos -= 1) {
    
28.     servo1.write(pos);   
    
29.     delay(15);      
    
30.   }
    
31.   
    
32.   //以下程序将控制servo2输出轴左右旋转180度
    
33.   for (pos = 0; pos <= 180; pos += 1) {
    
34.     servo2.write(pos);              
    
35.     delay(15);                       
    
36.   }
    
37.   for (pos = 180; pos >= 0; pos -= 1) {
    
38.     servo2.write(pos);   
    
39.     delay(15);      
    
40.   }  
    
41. }

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