重新设计制作六足机器人基本完成

正在充电 · 发表于 2008-7-22 22:52

这个六足的暂时不玩了，现在在制作一个履带式的，刚开始，有兴趣的朋友可以来这里看看
http://bbs.5imx.com/bbs/viewthread.php?tid=241688&pid=3171159&page=1&extra=page%3D1#pid3171159

aeroplane · 发表于 2008-7-24 08:30

好复杂的东西啊

正负螺距 · 发表于 2008-7-26 21:13

舵机的线,应该要套上蛇网管这样才显的专业

正在充电 · 发表于 2008-9-9 07:22

现在是用450飞机上的蛇管的，尺寸正好，不过舵机线长短差太多了，还是不好看

fuwz88 · 发表于 2008-9-28 10:59

我想用线路板做，一是容易得到，二是可以将元器件直接焊上，一举两得。

金雕 · 发表于 2008-10-1 23:33

原帖由 正在充电 于 2007-12-4 18:11 发表

哈哈，想到一块儿去了，为了保证能360度旋转，不能用舵机了，我就特意定了两套小型的步进电机和驱动板。用步进电机来控制超声波向360度旋转。:em15:
圆通快递真的有点慢，今天才收到超声波套材，花了点时间试了试 ...

我看了看楼主的蜘蛛机器人，发现其实用六个平行四边形机构可以省去“脚”上的六个舵机。其实还是可以简化的，因为六足机器人运动时三个脚的运动规律是一样的，这样用机械装置就可以代替舵机可以大大减小成本。
楼主用的是单片机控制的，如果想加装自主导航装置（比如：红外导航、超声波导航、等等）能使之自动避障，单片机的处理能力是远远不够的，建议最好用DSP控制或者ARM控制，不过这样成本会很高的（最少千元以上）
最后还是要支持楼主的DIY精神！！！

正在充电 · 发表于 2008-10-9 15:53

兄弟说的不错，用平行四边形机构确实能达到走路的效果，但是走路的时候要玩点花样，就必须要多个舵机了。而且你只考虑了顺着走的情况，没考虑爬坡和过障碍。要实现过障碍，脚的灵活度就必须大了。说实话花个千元左右的物理成本弄个自动控制方案也是值的，这机器现在成本都快2000了，再加一半也不多，关键是没精力搞，业余玩玩也不想商业化，实在没太多的精力啊

twmlana · 发表于 2008-10-9 18:03

不错，就是成本高点，我以前用直流电机做过类似的六足机器人，成本相对少很多。

fujianshu · 发表于 2008-10-22 11:40

请问单片机电路图，谢谢
我有好几个AT89C52

weihy · 发表于 2008-10-31 10:00

新人出来报道，向高手学习！:em05:
小弟最近也做了个4脚小机器人，可惜没权限发帖:em25:

sunxflower · 发表于 2008-11-21 23:15

提两点建议：
1、看了下你那个左右前后摆动的姿势，我想你是直接给出两个关键位置的PPM信号吧？这样看上去感觉一顿一顿的，如果给它点缓冲，效果可能会好一点。
2、如果你有时间，最好将此做个过障碍的功能：类似smalldog在乱世堆里稳定行走的话难度不小，倒是可以简单一点的比如左边的脚高，右边的脚低，足底按上压力传感器，配上合适的步态算法，应该效果不错，我想这也更能体现这个足行机器人的价值，要不然真像楼上有位朋友说的做成四边形的更合适。

[ 本帖最后由 sunxflower 于 2008-11-21 23:27 编辑 ]

sunxflower · 发表于 2008-11-21 23:27

66楼朋友的说法我不是很认同（楼主用的是单片机控制的，如果想加装自主导航装置（比如：红外导航、超声波导航、等等）能使之自动避障，单片机的处理能力是远远不够的，建议最好用DSP控制或者ARM控制）
如果加摄像头做机器人图像视觉倒是得上DSP。ARM做图像识别还是力不从心的，另外，红外测障+超声波测距+电子罗盘这些全加上，用8位单片机处理完全可以的。
做机器人硬件底层控制的，单片机是非常合适的，倒是DSP不擅长这方面，DSP适合做大量的浮点运算，比如图像处理方面就需要高速的数据处理。ARM7倒也是比较合适代替MCU的功能，ARM9做底层控制就不是很合适了，不过做底层控制，新出的CM3就比较有优势了。

[ 本帖最后由 sunxflower 于 2008-11-22 08:18 编辑 ]