转：数码舵机–RC的肌肉 （1）

论坛老模友

如果你的车子上没有安装任何数码舵机的话，那你需要马上停下来，好好看看本文章。
数码舵机比它的模拟舵机兄弟工作起来，表现要好很多。数码舵机可以提供更高的精度以及减少“无反应区”，由此可以带来更快的操控速度，和更快的加速及更猛烈的刹车。同时在整个行程范围内，它都可以提供更恒定的扭力，因此可以更好的使舵机保持在某一个位置(这对于大脚车的高速转向来说尤其重要)。现在让我们来了解写时常上的主流数码舵机吧


模拟还是数码？
数码舵机在十年前就已经出现了，现在，几乎所有主流厂商都有生产。比起模拟舵机，它有两大优势：速度、保持力。两者最大的不同是数码舵机的微处理器，在控制舵机的动作上，要比模拟舵机的最高要快6倍！当数码舵机的“大脑”错反馈电位器接到一个信号，告诉它输出轴的当前位置，它的反应是如此之快，以至不存在“无反应区”。
“无反应区”是指输出轴必须从当前位置旋转一定的角度，才能引起处理器发出指令来改正它的位置。因为数码舵机的信号刷新频率通常是300次/秒，而模拟舵机只有50到60次/秒，因此数码舵机可以更有力的保持正确的位置，这就是所谓的“保持力”。其另一个结果就是产生“嗡嗡”声，即使舵机是在空闲位置，也会响。而更多保持力的代价是数码舵机会消耗更多的电力。因此玩油车的话，高容量的NiMh电池组是必须的。
塑料齿轮还是金属齿轮？
当你买舵机的时候，齿轮是首要考虑事项。舵机齿轮通常由塑料或者金属制造(铜或者铝合金)。你也会猜到，塑料的成本要比金属的便宜很多，但是强度比较差。有些厂商的每款舵机都分塑料齿版本和金属齿版本，而塑料版本通常的扭力参数都比较小。但是，塑料齿轮有一个优胜的地方就是产生很少的无线电干扰。 而电子噪音严重的舵机有可能导致失控。这就是为什么有很多顶机车手会在油门上用塑料齿舵机的原因。

多极马达还是无芯马达？

驱动舵机的通常有2种马达，多极和无芯。多极马达的结构与传统马达类似，所不同的是他们有三到五个转子磁极(功效等于小型电磁铁)。5极的马达会比3极的更精确。不过无论多少极，它们都有一个无芯马达不具备的特性，就是当马达的转子的其中两极，都处在同一个永磁铁的范围内的时候，扭力会比较小。因为两极“分享”了磁场。对于你的540马达来说，这并不是什么太大的问题，但是舵机要在受力的情况下，持续几秒的保持在同一个位置。
无芯马达并不使用如此原理的转子。 一个轻量的电线“篮子”内，装有永磁铁，作为转子。这样的设计会比铁芯的转子要转动得快很多，特别是在改变运动方向的时候。而且这种马达比极性马达有效率得多，但是产生更多的热量，而且对震动更敏感。

图：跟传统转子不同，无芯马达使用一个很轻的线“篮子”

参数代表什么？ 扭力 Vs. 速度

舵机通常以它在无负载的情况下扫过完整的60度，所需要的秒数来表示速度；用公斤（或者盎司 Oz）表示扭力。另外，多数厂商会提供舵机在4.8伏特(4节电池)及6伏特电压(5节电池)下的参数。即使没有提供6伏下的参数，在这个电压下使用舵机也是很安全的，除非厂商有其他说法。
通常来说，你应该购买在你的预算允许内的最快的和最大扭力的舵机。厂商通常对同一宽舵机分为两个型号出售，唯一的不同是一个的齿轮比是偏重速度，另一个是偏重扭力。如果你必须作出一个选择，那选择更大扭力的吧，因为如果舵机没有足够的力量转动车轮，再快的速度也是没用的。


Airtronics / Sanwa
Airtroncis比其他厂商提供更少的数码舵机，只有3款。不过它们在某方面是不错的。 舵机使用标准尺寸的外壳及无芯马达。94758Z的0.06秒转动速度，是市面上其中一款最快的舵机(跟Futaba的S9254相当)。94755Z使用塑料和金属的齿轮的组合，其他两款是全金属的。


Futaba
提供11款数码舵机，而且产品线是最多样化的，有塑料齿、金属齿、小尺寸、标准尺寸、大尺寸，另外还有薄的标准尺寸舵机，及低重心的型号。S9254同样是最快的舵机


Hitec
Hitec的产品以价格优势而闻名。在11款产品当中，大部分是标准尺寸的，一款是迷你舵机，全部都使用金属齿。 HS-5996, HS-5997 和 HS-5998 有钛合金齿轮 (只有Hitec有)。HS-5955的333 oz.-in.扭力是最为强力的舵机之一。


JR Racing
JR的数码舵机全部是标准尺寸，金属齿，及高效率的无芯马达。DS9000T的282 oz.-in的扭力也算相当强悍


KO Propo
KO的产品线比较独特，在列表上标有“ICS”的标准的数码舵机，而标有“FET”的使用FET管增强动力技术的型号。KO还提供一系列相对便宜的全塑料齿轮舵机。有标准尺寸舵机，也有1/12用的迷你舵机，以及大舵机。所有KO的舵机都使用无芯马达

Item no.	Torque (oz.-in. @ volts)	Transit time (sec.)	Gear type	Motor type	Weight (grams)	Case size	Price*
Airtronics
94755Z	81 @ 6	0.11	P/M	Coreless	58	Standard	$105
94757Z	115 @ 6	0.07	Metal	Coreless	60	Standard	$110
94758Z	115 @ 6	0.06	Metal	Coreless	60	Standard	$110
Futaba
S3150	51.4 @ 4.8	0.25	Nylon	Coreless	22	Slim standard	$60
S9650	62.5 @ 6	0.11	Nylon	Coreless	26	Mini	$60
S3151	43.1 @ 4.8	0.21	Nylon	Coreless	42	Standard	$35
S3152	87 @ 6	0.18	Nylon	Coreless	63	Standard	$50
S9254	47.2 @ 4.8	0.06	Nylon	Coreless	49	Standard	$110
S9255	112 @ 4.8	0.17	Metal	Coreless	63	Standard	$115
S9350	139 @ 6	0.12	Metal	Coreless	63	Standard	$100
S9351	192 @ 6	0.13	Metal	Coreless	63	Standard	$110
S9451	121 @ 6	0.10	Metal	Coreless	56	Standard	$80
S9550	83 @ 6	0.11	Metal	Coreless	45	Low-profile	$80
S9550	83 @ 6	0.11	Metal	Coreless	45	Low-profile	$80
S5050	264 @ 6	0.20	Metal	5-pole	124	Large	$90
Hitec
HS-5245	76 @ 6	0.12	Metal	3-pole	32	Micro	$48
HS-5625	131 @ 6	0.14	Metal	3-pole	60	Standard	$55
HS-5645	168 @ 6	0.18	Metal	3-pole	60	Standard	$55
HS-5925	128 @ 6	0.08	Metal	Coreless	56	Standard	$90
HS-5945	181 @ 6	0.13	Metal	Coreless	56	Standard	$90
HS-5955	333 @ 6	0.15	Metal	Coreless	62	Standard	$115
HS-5996	111 @ 6	0.10	Metal	Coreless	62	Standard	$115
HS-5997	181 @ 6	0.14	Metal	Coreless	62	Standard	$115
HS-5998	250 @ 6	0.19	Metal	Coreless	62	Standard	$115
HS-6635	83 @ 6	0.15	Metal	3-pole	52	Standard	$48
HS-6965	111 @ 6	0.08	Metal	Coreless	52	Standard	$85
JR Racing
DS8550	188 @ 6	0.15	Metal	Coreless	54	Standard	$115
DS8800S	98 @ 6	0.10	Metal	Coreless	57	Standard	$110
DS8800T	188 @ 6	0.18	Metal	Coreless	57	Standard	$110
DS9000T	282 @ 6	0.15	Metal	Coreless	62	Standard	$115
DS9000S	282 @ 6	0.15	Metal	Coreless	62	Standard	$115
KO Propo
PDS-2363 ICS	111 @ 6	0.08	Metal	Coreless	56	Standard	$133
PDS-2364 ICS	180.5 @ 6	0.13	Metal	Coreless	56	Standard	$133
PDS-763 ICS	90.3 @ 6	0.14	Plastic	Coreless	45	Standard	$54
PDS-764 ICS	104.2 @ 6	0.16	Plastic	Coreless	45	Standard	$54
PDS-8044 ICS	333 @ 6	0.20	Metal	Coreless	142	Large	$130
PDS-949 ICS	38.8 @ 6	0.09	Metal	Coreless	27	Standard	$100
PDS-2343 FET	111 @ 6	0.08	Metal	Coreless	55	Standard	$115
PDS-2344 FET	180.5 @ 6	0.13	Metal	Coreless	55	Standard	$115
PDS-2123 FET	131.9 @ 6	0.06	Metal	Coreless	55	Standard	$115
* 价格仅供参考.