【新人求助】APM自动模式下关控的问题

Zanquar

首先任务规划写入航点解锁后手动控制，加油升空，到达一定高度后切自动模式。【自动模式的第一种理解】切自动模式后，飞机到达第一个高度航点后开始执行任务，此时可以关控，飞机将自动飞行，直到返航盘旋，再开控手动接管降落。就是说，切到自动模式后是否可以关控省电坐等自动返航盘旋？
【自动模式的第二种理解】切自动模式后，飞机到达第一个高度航点后开始执行任务，此时不可关控。若关控，模式PWM输出为中位值（如1520），关控则切换至之前模式设定中的第4种飞行模式。若之前飞行模式4（PWM1491-1620）为“自动”则关控后自动执行任务，若飞行模式4（PWM1491-1620）为其他，则关控后切换到其他模式。就是说，若航线设置较远超出遥控距离相当于关控，飞机是否依然继续在自动模式下执行任务？
简而言之，我的疑问就是：自动模式下可以关控吗？若想关控（飞出遥控距离也算是关控），飞行模式4（PWM1491-1620）是不是必须设置为“自动”？


描述比较复杂，麻烦热心人士解答一下

停不住

自动模式是属于飞行模式之一，APM指定第5通开关做飞行模式选择。
关控后的动作，看是否设了失控保护及指定的模式，一般是由第3通油门来设定。
你的理解比较适合DJI的做法，在APM不是这么做的。

Zanquar

停不住 发表于 2015-6-10 21:07
自动模式是属于飞行模式之一，APM指定第5通开关做飞行模式选择。
关控后的动作，看是否设了失控保护及 ...

您的意思就是说，若想关控后继续自动执行航线，则关控后pwm输出值对应的飞行模式必须是自动对吗？

停不住

Zanquar 发表于 2015-6-10 21:42
您的意思就是说，若想关控后继续自动执行航线，则关控后pwm输出值对应的飞行模式必须是自动对吗？

问这样的问题。。。比较建议你搜下 APM飞控使用第一课，然后找你的答案比较快。

Zanquar

停不住 发表于 2015-6-10 22:33
问这样的问题。。。比较建议你搜下 APM飞控使用第一课，然后找你的答案比较快。

我用apm几个月，就剩这一个疑问也想明白了。还是自己飞飞看吧。固定翼固件下，apm输入的第八通道是控制模式转换的。

SageST

额   APM 不是应该第五通道控制模式吗

而且失控触发是以油门低于某阀值作为信号    此时无论模式如何都会触发自动返航   而不是用失控时5通道PWM作为失控保护

话说 我好像在地面站看到过  失控是否继续执行任务的设置的

停不住

Zanquar 发表于 2015-6-10 23:16
我用apm几个月，就剩这一个疑问也想明白了。还是自己飞飞看吧。固定翼固件下，apm输入的第八通道是控制模 ...

固定翼飞行模式无法输入第8通道，第5动足够用了。
APM的飞行模式是在第5动开关，我按官网教程与第6动混控成6种模式，编制如下方便切回自返。

是因为固定翼不像多轴固件，扩展调参没有第7，8动的选择如下：

另外失控保护要到MP里的失控保护页完成指定，（也可以在参数页）
无线电失控：20秒内先自由盘旋，20秒后自返。第3动油门要在控里打开F/S功能，利用微调把油门PWM低到指定值（950），设好就可以关控启动自返。
参考多轴设定页：

还有低压保护，GPS/地面站断讯保护，电子围墙等，可以参考官网介绍，有些参数要选择/设定，包括你想要失控还继续执行的方式：

Zanquar

停不住 发表于 2015-6-11 09:02
固定翼飞行模式无法输入第8通道，第5动足够用了。
APM的飞行模式是在第5动开关，我按官网教程与第6动混 ...

实践出真知…我的疑问已解决。总之，谢谢你码了这么多字。

Zanquar

停不住 发表于 2015-6-11 09:02
固定翼飞行模式无法输入第8通道，第5动足够用了。
APM的飞行模式是在第5动开关，我按官网教程与第6动混 ...

关控之后，如图。话说你的地面站版本...

停不住

Zanquar 发表于 2015-6-11 15:22
关控之后，如图。话说你的地面站版本...

了解了，你是用第8动作为模式切换，我是用第5动。
关控我是用油门输出低于950启动自返。
这跟MP版本无关，我是3.28

Zanquar

停不住 发表于 2015-6-11 15:41
了解了，你是用第8动作为模式切换，我是用第5动。
关控我是用油门输出低于950启动自返。
这跟MP版本无 ...

你好  刚看到你做过纸飞机，能发给我图纸吗...谢谢iamzanquar@163.com