使用APM 空速计后，自动航点油门不稳（三级风），大神请帮忙分析下log！

蟹命0

1、安装了空速计，地面站空速参数显示1~3之间跳动，有做归零，没上天校准。
2、设置了自动起飞-航点-降落的任务。实际测试时，起飞还算正常（三级风逆风起飞），自动航点时油门一阵一阵的，
降落的时候也一样，高度只有3米左右，油门还是一阵一阵（正常应该关油吧？）。怕炸鸡，还没等降落完毕就切了增稳模式推油拉升又兜了一圈手动降落。

3、下面上传log文件，请大神帮忙分析下是何种原因？加了空速计以后，有什么参数必须要设置调整？

4、关于空速计一直有个疑惑：逆风时，空速大于地速，飞控是按照哪个速度来参照？比如说，巡航空速设置了12m/s，
而风速也达到12m/s，那逆风的时候，如果以空速作为参照，飞机以为已经达到目标速度了，岂不是变成悬停状态？
顺风的时候，空速低于地速，同样以空速作为参照，飞机就会使劲加油门。而实际上我们都是希望逆风大油门，顺风小油门的。


下面是log文件连接
http://yunpan.cn/OcH6pkcGbbeS7A （提取码：53df）

crazyboyyy

上天自动校准一下试试？

crazyboyyy

FBWB模式油门抽不抽

停不住

看来没有启动自动航点模式，不就FB及增稳模式吧！

蟹命0

crazyboyyy 发表于 2015-9-29 10:53
FBWB模式油门抽不抽

没留意！之前无风状态测试FBWB挺好的，下一步还是想上天校准试试！

蟹命0

停不住 发表于 2015-9-29 10:55
看来没有启动自动航点模式，不就FB及增稳模式吧！

这个我也很是纳闷，明明切了AUTO起飞，航点也飞完了，降落也差不多完成。为啥log显示只有两个模式？是否我MP有问题？
请大神下载我的log评估下，谢谢！

停不住

蟹命0 发表于 2015-9-29 11:04
这个我也很是纳闷，明明切了AUTO起飞，航点也飞完了，降落也差不多完成。为啥log显示只有两个模式？是否 ...

会不会是弄错LOG？
另外，VCC太低，飞控没有重启已经很给力了。
看参数没有问题，可以飞的很好，航点再远点才好分析油门。

蟹命0

停不住 发表于 2015-9-29 11:30
会不会是弄错LOG？
另外，VCC太低，飞控没有重启已经很给力了。
看参数没有问题，可以飞的很好，航点再 ...

多谢！log没弄错，因为我就是拿这个飞航点的log来截的波形图。VCC的确低了！供电方式是PM模块（电流电压计）供电，JP1断开，电调给舵机供电。机载设备有GPS、空速管，压降有点低，准备换一个降压或者升压模块单独供电。

停不住

不知道是哪个版本固件，看不出参数；
不过，起飞时是切了第8动一下下 FBW，然后又回到手动自稳模式；
自动航点的切换开关是不是打错了？

蟹命0

你这样一说，那看来这个log不是完整的飞航点log！，二是最后降落快完了，飞行模式处于FBWB，油门处于时有时无，然后我怕炸鸡马上切增稳模式，复飞上天又兜了两圈的log！怎么会少了前边一段飞航点log的呢？

蟹命0

停不住 发表于 2015-9-29 13:11
不知道是哪个版本固件，看不出参数；
不过，起飞时是切了第8动一下下 FBW，然后又回到手动自稳模式{:1_41: ...

大神请再帮我解答下第四点的问题，谢谢！

停不住

有点多虑了，平常飞凤不小于3级哦；
APM有防止失速的参数及空速与地速的权重计算，你可以参考官网看看，或改天我在查看看。
另为了维持高度，可以观察到顺飞反而油门会加大！

停不住

有点多虑了，平常飞凤不小于3级哦；
APM有防止失速的参数及空速与地速的权重计算，你可以参考官网看看，或改天我在查看看。
另为了维持高度，可以观察到顺飞反而油门会加大！

蟹命0

停不住 发表于 2015-9-29 16:44
有点多虑了，平常飞凤不小于3级哦；
APM有防止失速的参数及空速与地速的权重计算，你可以参考官网看看，或 ...

好的，我再多测试一下看看情况。

停不住

蟹命0 发表于 2015-9-29 17:11
好的，我再多测试一下看看情况。

简单看一下，把失速防止参数打开，设为1.
When the STALL_PREVENTION parameter is set to 1 then two things are done:

• when in roll controlled modes the autopilot will monitor your demanded bank angle and airspeed and work out if you have sufficient margin above the stall speed to turn at the demanded bank angle. If you don’t then the turn will be limited to the safe limit, but it will always allow a bank of at least 25 degrees (to ensure you can still manoeuvre if your airspeed estimate is badly off).
• when in auto-throttle modes the autopilot will also raise the minimum airspeed in the TECS system to the level at which the current demanded bank angle can be safely achieved. So it will add more engine power or lower the nose to raise the airspeed so that the bank angle that the navigation controller is demanding can be achieved without a stall
  

old-watch

最大油门百分百？ 是什么机型呢 我的X5只设置60%

hchyj

基本设置里面的巡航速度才12？太低了！

蟹命0

hchyj 发表于 2015-9-30 01:38
基本设置里面的巡航速度才12？太低了！

今天测试了一下，挺稳定了，12m/s无风的情况下可以的，不过有风的话估计要大点！

蟹命0

old-watch 发表于 2015-9-30 00:19
最大油门百分百？ 是什么机型呢 我的X5只设置60%

我设置了自动模式下最大油门85%！是类似1720好小子的机型！

old-watch

我用85%头顶转圈会忽高忽低 油门高低明显，也可能跟飞翼有关 你试试调小看看效果