大轴距开源飞控问题请教

pz02010

轴距900mm，恒力源6340-230kv，6s 22000ma，pix飞控，22寸t-motor，起飞重量5.8kg左右，无挂载


这套pid可以飞，手感也不错，但是遇风后会出现抽动情况（悬停），飞行时也会，倾斜角度为30，速度8m/s，逆风飞行时全杆突然回中会有非常大的调整角度产生，但摆动大概3次后可以稳住

这套pid，手感也不错，悬停遇风抽动情况减弱很多，飞行时也减弱，然而，逆风飞行时全杆突然回中会有非常恐怖的调整角度产生，最后阶段会有类似感度调过的发散现象，结果炸鸡

请教玩开源大轴距的朋友，有没有啥建议，让那个逆风悬停变的好些

去远方

好像油门加速度、油门速率、高度保持参数尽量先不调，先调pitch、roll

pz02010

去远方 发表于 2015-11-10 21:35
好像油门加速度、油门速率、高度保持参数尽量先不调，先调pitch、roll

这个知道。第一套飞过超视距了，虽然回来但是飞的过程惊心动魄，所以才有了第二套

wangzhengtatata

不理解你为什么要突然回中?飞多轴本来就不应该突然回中,开车你难道也是急踩刹车,急踩油门吗?

wangzhengtatata

电机太大 桨太大 惯量太大,应对切变风的能力本来就很弱,保安全可以 保稳,大机器决定了 你不要想调到小机器的稳定程度.

pz02010

wangzhengtatata 发表于 2015-11-11 01:22
不理解你为什么要突然回中?飞多轴本来就不应该突然回中,开车你难道也是急踩刹车,急踩油门吗?

别这么说，每个航点的切入时都会有个瞬间的切入悬停的过程，升高到预定高度再到下个航点。如果这个不算什么，那么航点结束时自动飞行切悬停时这种情况也会发生。
假设有3个航点，那么这种急刹车的情况就会3次


我没有打算能够调成小鸡的那种姿态，但是好歹切换姿态时别那么厉害

wangzhengtatata

pz02010 发表于 2015-11-11 08:59
别这么说，每个航点的切入时都会有个瞬间的切入悬停的过程，升高到预定高度再到下个航点。如果这个不算什 ...

尽量避免自激,哪怕晃,也不要自激,自激必死

pz02010

wangzhengtatata 发表于 2015-11-11 10:30
尽量避免自激,哪怕晃,也不要自激,自激必死

第二套应该是回杆后应该是自激了
矛盾也就来了，如果我降低p值那么一般飞行时的姿态很难把控，如果升高了，逆风时就会产生自激

kenken

roll pitch 的 p 及 p i d 要调得那么大吗?

pz02010

kenken 发表于 2015-11-11 14:21
roll pitch 的 p 及 p i d 要调得那么大吗?

换句话说，是因为这里过大了造成的？