HeroSerenade 我的双足人形机器人

LexWang

  三月初  开始进行数学建模    弄了两个月     想要给机器人进行 数学分析  
     求它的运动学逆解 进行轨迹规划   但是 弄了一段时间才发现 这水有多深

两个月的时间  就得到了几条曲线 和几个矩阵
方程   


理论的东西 是跟一篇论文走的   但是不知道写论文的人有没有做样机  弄了两个月  纯理论  每天计算数据  化简数据   
之后就开始做自己的机器人   有人会问我数学建模有什么目的  很简单 我想让机器人走路  按照一定的轨迹走
求运动学逆解的目的是 得到自由度的时间函数 如果加入传感器 能实现自我调整
就是 自平衡机器人
说实话 这个东西 很难做  我现在离那一步还差得远  
下面上一个视频   是机器人的动作   ·······
明天上视频  今天传优酷上去了

水国大兵II

顶一下，沙发，哈哈

marvell828

等着看 你能弄到什么程度，加油
你这是做毕业设计用啊？

LexWang

marvell828 发表于 2013-6-4 22:49
等着看 你能弄到什么程度，加油
你这是做毕业设计用啊？

这位朋友  可能说了你会 见笑   我做机器人 只是为了梦想

LexWang

今天视频传上来了   

先上一个  我用solidworks  做的三维模型的装配动画


做我的HS机器人的时候  费了很多事  上身的零件起初是自己做的  上图



由于是自己折弯  所以画三维图是设计的折弯 都白费了  


很不理想   于是有把图导成CAD图 用机床加工  零件加工的很满意
装配好是这个样子



在接下来就是控制部分  用坏很多舵机控制器


左上角 红色的 和右下角绿色的 是自家学长设计制作的 因电源系统的原因
没有采用  （其实刚开始用的就是这两个  但是后来换了一批舵机 PowerHD 比较娇贵
5v供电 ）
另外两块 不是我存心黑 右上角的那块32路的 太容易坏了
后来找了下原因  这是个多层板  设计人把电源线置于toplayer和bottomlayer之间了
估计电源线宽设计的不够粗  我用坏了好几块  坏的原因都一样 供不上电了
黄色插针的那个 做的很漂亮 但是 用起来不方便 脱机与在线必须手动按键 估计是程序处理的不好

最后自己决定设计控制器 stm32主控  ，脱机 在线  舵机调速程序都在开发板上测试过良好 但很悲催的是这是我第一次做板子
发现很多错误    上图





看出来错误了么  

哈哈 说多了全是泪  第一次没经验 ·····不早了  图书馆要关门了 明天再发

暗叹红尘

不错不错！楼主加油，等着看你机器人。你也是一个大学生吗？

marvell828

LexWang 发表于 2013-6-5 21:03
这位朋友  可能说了你会 见笑   我做机器人 只是为了梦想

做的挺像样了啊。加油
关键还是控制系统的设计，这就想他的大脑。

孤独一人

楼主加油  

小机器大梦想

很给力，等待成品

LexWang

不多说啥了   直接上视频 先上一个语音控制的视频 现在用的上位机是手机

ss141421

走路能快点和稳点就好了，行走稳定性是做双足机器人的难点，可以考虑在机器人肚子里加个偏心摆，机器人走路迈步时就不用先倾斜身子再迈步了，小日本的机器人就有一款是这么设计的，如果算法写得好的话，机器人坐自行车都没有问题。

LexWang

ss141421 发表于 2013-6-10 10:45
走路能快点和稳点就好了，行走稳定性是做双足机器人的难点，可以考虑在机器人肚子里加个偏心摆，机器人走路 ...

是这样的 这位朋友  这就是我试图通过数学建模来解决的问题 数学建模完成后 可以得到各个自由度的 随时间变化的函数 函数是基于机器人的规划好的步态建立的
再进一步添加 传感器 就可以实现机器人的自平衡调节了。
现在我想要把硬件这一块做好 这样才有基础去进一步研究。
但是 说实话 数学建模我弄了两个月 但是只能得到两个自由度的函数
再往下 会更难搞 而且我现在有人为 铝板加舵机搭起来的机器人 结构不是很合理
我不是搞机械的  所以现在在和一哥们想办法 怎么弄一个合理的结构出来

你说的偏心摆 我没听说过 但貌似见到过有一种 倒立摆结构
这种结构 对机械方面的要求 应该要更精一点

这是我的QQ号 咱们可以Q聊  ：875826765  

LexWang

孤独一人 发表于 2013-6-6 21:11
楼主加油

谢谢  我会坚持下去的

LexWang

marvell828 发表于 2013-6-6 09:44
做的挺像样了啊。加油
关键还是控制系统的设计，这就想他的大脑。

嗯  所以我在一个学长的指导下 写了机器人的控制算法包含一套 舵机调速算法 一套语音决策算法
正打算 做一批新板子呢  

之前是自己手焊的增强型51  程序跑起来没问题 但是电源系统比较伤脑筋
所以现在正在改进自己的24路控制器 STM32的主控 程序在开发板上测试的时候无压力
  等控制器出来了，机器人走起来会更High.

LexWang

我手上有一些闲置的舵机和舵机控制器   主要是我做自己板子的时候 想弄来参考 现在在手上一点用没有 纠结了 有朋友想要的话可以联系我

ludwig_ii

就差能变形了

LexWang

仿生机器人除 舵机的堆叠 还有什么好的结构呢？   一直在思考  得不到答案  

alan198605

我们公司有许多的机器人专用舵机出售，这些舵机都是我们自行研发，自行生产，销售的舵机，若有需要的话可以直接的联系我哦0755-29749860-108，我们还有自行研发的机械臂出售

南方的沙漠

不错

zjlmxrt3

好东西呀，都做的不错，我也好好学习下，