求解PIXHAWK 直升机定点模式TBE马桶效应

wangsair · 发表于 2015-6-13 21:35

本帖最后由 wangsair 于 2015-6-13 22:25 编辑

RT，之前的N多大神级别人物调试成功后，都发帖提到了这个TBE马桶效应，我也一直困扰中，但溜遍了论坛也没发现一个实用的解决方案，光飞控位置就换了N多次，GPS/罗盘的位置也换了好多次，现在GPS/罗盘在尾管水平翼上，似乎焦点都集中在罗盘上了，大桨好像确实对罗盘干扰很严重，难不成要支个大长竿子到主旋翼面以外？很多次尝试就是无法改善这个TBE。我是亚拓450l原厂6s配置，自稳、定高模式都能正常运行（也是反复调过PID参数后实现的），要是不能定点那飞控就没意义了，在定点状态下我可以通过手控纠偏达到实际的定点（然并卵。。。），而且我的这个飞控飞过四轴完全没有此现象，失控返航直到降落接地都好好的，可是直升机就是难搞，大神们，求解，跪求。。。。今年之内在搞不出来我就准备改回陀螺苦练3D了。。。

xujuntc · 发表于 2015-6-13 22:09

我也是碰到了马桶效应，他们说 450级别的不行，500级别以上就可以了，我也是pix gps是m8n的，3.3rc5固件

zhouyoufu · 发表于 2015-6-14 02:09

参照NAZA马桶效应解决方法试下,大疆官网里找

skypup · 发表于 2015-6-14 11:36

Pixhawk 有自动磁偏角功能，也可以手工指定。

不像 DJI 那么低级的说。- -!

caosix2 · 发表于 2015-6-14 11:51

本帖最后由 caosix2 于 2015-6-14 11:55 编辑

skypup 发表于 2015-6-14 11:36
Pixhawk 有自动磁偏角功能，也可以手工指定。

不像 DJI 那么低级的说。- -!

这问题一直搁置着 —— 的确很难解。。

俺只说：试验过：同样一架 500级直升机，，

装上5000元的 DJI 的 WKH 照样会 TBE 。。
——————————————————————
奇异的是：PIX,PX4,APM 的 TBE 只发生在与GPS有关的模式，
与 GPS 无关的模式：例如只自动定高或只增稳就很正常。

xujuntc · 发表于 2015-6-14 12:39

caosix2 发表于 2015-6-14 11:51
这问题一直搁置着 —— 的确很难解。。

俺只说：试验过：同样一架 500级直升机，，

是的是的，只要切gps模式就马桶，我是450的，不知道怎么调试了

wangsair · 发表于 2015-6-14 17:43

caosix2 发表于 2015-6-14 11:51
这问题一直搁置着 —— 的确很难解。。

俺只说：试验过：同样一架 500级直升机，，

可以肯定的是，像定点这种模式和GPS有关，也和罗盘有关，无论是dji还是pix还是APM，基本原理是一样的，所以同样的飞机同样的配置，PIX不行，DJI一样不行，虽然好像是大鸡能调出来，可是并不敢玩啊，虽然我确实有500级但是更喜欢用它3D，回头试试彻底关掉罗盘是什么效果。。。从原理来讲既然我在定点模式下可以通过人工纠偏达到实际的定点，那么飞控也能做到，我总感觉是飞控的CCPM混控不大对劲，明显比三轴陀螺僵硬。

event · 发表于 2015-6-14 21:09

用cc3d，一切问题都解决了，而且飞控超级便宜

唐牛 · 发表于 2015-6-15 09:31

本帖最后由唐牛于 2015-6-15 09:34 编辑

樓上 CC3D 能接 GPS 定點?教一下吧

另外有個疑問,PIX 有內建羅盤,那要裝在 450 的什麼位置才不會干擾啊?
飛控放機底離馬達不會太近嗎?

aliuge2000 · 发表于 2015-6-15 13:28

为什么要用飞控呢。

caosix2 · 发表于 2015-6-15 15:42

wangsair 发表于 2015-6-14 17:43
可以肯定的是，像定点这种模式和GPS有关，也和罗盘有关，无论是dji还是pix还是APM，基本原理是一样的，所 ...

说得很是这个情况，所以俺就打算单独搞个简易飞控。

“2015“飞控”爆降100倍：从单轴陀螺仪起步：逐步DIY直升机飞控。

...2 3 4 ”

可是：俺时间总是不够，所以进度很缓慢。。。

通过搞这个【暴降100倍】可以从底层了解到TBE 的来由。

caosix2 · 发表于 2015-6-15 15:46

唐牛发表于 2015-6-15 09:31
樓上 CC3D 能接 GPS 定點?教一下吧

另外有個疑問,PIX 有內建羅盤,那要裝在 450 的什麼位置才不會干擾啊? ...

450 太小，PIX 太大。。。马达磁干扰难免。。。

还是必须彻底改造：尾管座上面的侧板，使之宽阔

这位置安装 mini APM 就比较合理。。

caosix2 · 发表于 2015-6-15 15:50

event 发表于 2015-6-14 21:09
用cc3d，一切问题都解决了，而且飞控超级便宜

最近CC3D好像终于有了直升机固件。。

可不知道CC3D是否支持——GPS 定点悬停？？
可不知道CC3D是否支持——GPS 定点悬停？？
可不知道CC3D是否支持——GPS 定点悬停？？

xdcxjc · 发表于 2015-6-15 16:11

放尾管上只怕是震动太大了！

stylevip · 发表于 2015-6-15 16:36

调PID参数，只是没到理想的值而已。我说的基于Pixhawk,APM如果这样是无解的

event · 发表于 2015-6-17 01:44

caosix2 发表于 2015-6-15 15:50
最近CC3D好像终于有了直升机固件。。

可不知道CC3D是否支持——GPS 定点悬停 ...

不支持定点

zhangpengsir · 发表于 2015-6-17 07:33

基本解决方法是“躲磁、校准、拍震、PID”…………

wangsair · 发表于 2015-6-17 18:05

我放在尾管上试过，效果没区别，照样TBE，今天逛了逛APM论坛，老外们说貌似不关罗盘的事，需要调lOITER的PID参数，不说了，这就去试去。

zhangpengsir · 发表于 2015-6-17 20:36

wangsair 发表于 2015-6-17 18:05
我放在尾管上试过，效果没区别，照样TBE，今天逛了逛APM论坛，老外们说貌似不关罗盘的事，需要调lOITER的PI ...

与Loiter的PID没有关系的，打开Ekf试试…………

stylevip · 发表于 2015-6-18 08:56

zhangpengsir 发表于 2015-6-17 20:36
与Loiter的PID没有关系的，打开Ekf试试…………

老张，好久不见，好想念啊

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