本帖最后由 DusKing 于 2018-7-5 16:27 编辑
基于S.bus和F.port的遥控器信号基础上的输入信号平滑功能-官方说明书 由米克勒最后编辑 （注：Mikeller目前负责评审Betaflight固件功能，bug修正，并由他决定是否通过这些变更，然后编译到主程序中）
把遥控器的输出信号设定到8个通道，来获得最低的9ms延迟在FrSky高频头X模式下（在OpenTX中称为“D16模式”），S.Bus和F.Port接收机协议每9ms发送一次数据包，但是每个数据包只能传输最大八个通道的数据。
如果你只需要八个通道的话就够用的话，包括基础的四个控制通道（横滚俯仰油门偏航）和四个辅助开关通道，请确保将“Model Setup”页面中的通道范围设置成1-8，如下图所示： 这样设置能够确保每9ms发送一次完整的数据包（即步长间隔为9ms），来确保RC信号平滑的性能水平。
为什么设置频道数量这么重要？
如果FrSky X模式下设置超过8个通道，有些通道的信号可能是每一个9ms的数据帧都会发送，有些通道是间隔一个9ms的数据帧发送，那些每一帧都发送数据的通道延迟就是9ms，那些间隔一个9ms数据帧发送的通道，延迟就是18ms。目前还没有搞清楚到底是哪些频道会受到影响（注：可能当Mikeller看过Frsky接收固件的代码之后就知道了）。
但是你可以很明显的感觉到这种延迟，这对飞行控制具有负面的影响，当移动摇杆的时候这些延迟还会在电机信号中产生不必要的波纹。
为什么通道数量的多少会和Betaflight中的RC插值平滑设置值有关？
飞控固件中的PID中的微分D或前馈分量，例如D set point weight 或者油门增压，需要使用RC信号平滑功能。如果不使用这个功能，那么最终进入电调的信号将是十分尖锐混乱的。这种情况下，频繁的进行摇杆操作的时候，这些信号尖峰和会使得电机频繁进行不必要的加速减速，这会导致发热，进而浪费电池电量，但是对于飞行来说又没啥用。通过适当的调整RC信号平滑设定值，这些信号的尖峰可以被抹平，电机的转动将更平滑而且不会变热。
为了提供最佳的RC信号平滑设置，飞控需要知道发送旧数据包与新数据包之间的时间间隔。
当保持RC信号平滑设置为AUTO自动模式时，运行Betaflight3.4+固件版本的飞控会自动测量数据包之间的时间间隔。但是飞控并不知道遥控器与接收机之间通讯协议到底是怎样配置的，所以飞控会假设是S.Bus和F.Port，并将数据帧的时间间隔设置成9ms。
综上所述，需要将FrSky X模式下的通道数限制为8个。 如果玩家配置了8个以上的通道，则应该手动配置RC平滑设置，而不要使用自动测量值。
我如果将通道数量限制为8的话，我可以使用自动/默认设置吗？
当然可以，那样的话就完全没有问题了！
在CLI里面输入下面的命令，那么Betaflight3.4会自动设置最佳的滤波器的设定值
set rc_interp = AUTO save
什么时候我需要手动设置这个值？
在自动模式下，Betaflight会假设用户已经将FrSkyX模式的通道数限制到不大于8个，并且假设数据包的步长间隔为9ms。在此基础上，它通常将滤波器的频率设置为50hz，如果你还在使用旧版本的插值平滑功能，那么窗口区间的延迟是11ms。
你可以手动指定一个较低的滤波器频率来消除进入电调控制信号的RC输入信号尖峰，但通常来说这并不是必须的。如果用户将Dset point weight或者油门增压的值调的比较高，造成了较大信号波纹的时候，较低的设定值确实可以使ESC信号更加平滑。但不幸的是这种平滑会增加延迟，会拖延并减少前馈的效果，这并不是一件好事。通常来说最好保持默认值的设定，这样会在控制信号内保持一部分噪声（注：考虑到完全消除的话，滤波就太严重了，会导致原始输入信号的失真）。如果S.Bus的步长间隔为9ms，则飞控会自动设置成50hz。在尝试降低低通滤波器频率来降低RC信号输入的波纹时，ctzsnooze建议最低设定值不要低于30Hz。
如果我需要使用8个以上的通道怎么办？如果在FrSky X模式下需要用到超过8个S.Bus或者F.Port通道的话，那么最好将通道范围设置成1-16，这样所有的通道的步长间隔都相同，并将两个RC平滑滤波器手动配置为25hz，插值时间设置为19ms。
注：个人理解，这样只是便于飞控使用RC输入平滑功能，确保每一帧的数据都能被正确滤波，但是对于延迟来说，就是8通道的9ms VS16通道的18ms，虽说都是毫秒级别的响应，但是对于飞控来说，明显延迟越短越好。我也飞过一些烂控，如果控制延迟很长，的确能感觉出来。 如果通道的数量设置成8-16之间的数字，比方说是11通道，那么将在第13通道上面收到步长间隔为9ms的数据，在第3通道上面收到步长间隔为18ms的数据。这时就需要用黑匣子记录来识别那些通道是快的那些通道是慢的。如果所有的动态控制信号（注：油门，俯仰，横滚，方向）都在快速通道上面而所有辅助通道都在慢速通道上面的话，那么RC平滑插值的默认值足以优化性能。（注：问题在于现在还不知道接收机是如何分配这些通道信号的，不知道是不是真正的把控制飞行的4通道排在前面）
为什么不用旧的插值方法而使用基于滤波器的RC平滑插值？
因为这种方法更快，延迟更低，可以保证输出的ESC信号更加平滑，受looptime抖动造成的负面影响更小，并且可以更好地处理接收机链路中数据包丢失的情况。
注：RC输入平滑在3.4的固件中默认是关闭的，3.4包括之前的固件仍然是使用老的两点插值平滑方法。
同样，鼓励大家去 https://github.com/betaflight/betaflight/wiki/SBus-FPort-and-RC-Smoothing 官方发布页面查询，获得更多第一手信息
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来自苹果客户端
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发表于 2018-7-5 16:26
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