毕业设计搞到履带机器人——天蝎座

diverun · 发表于 2010-8-28 20:15

外观是仿irobot的710，进行了详细的结构设计，从螺栓到步进电机，到材料，到轴承都认真考虑过，毕业以后在给一家机器人公司开发履带机器人，新的设计以后会发帖和大家详细讨论，这是当时的本科设计，很多不合适的地方，而且当时不会使用proe的有限元分析，所以没做强度校核。
我觉得这种商用和军用履带机器人对结构的要求比较高，论坛中许多优秀的设计过度注重控制方面的研究而没有投入太多精力到结构优化方面，这一款机器人则正好相反，大部分精力在结构设计上，控制方面没怎么弄（其实是我不懂），还请各位多多指教。

拆弹模式，机器人可以通过更换插件完成不同的任务，这是他的主要功能，因为这样比较像蝎子所以名字就叫天蝎座了

图中的皮带是链条传动，当时截图的时候链轮没画好，链条到最后也没搞定……不好画

结构设计的时候考虑到模块化和安装方便的因素，这个是下底盘，负责履带支撑轮和步进电机驱动板的安装

可以看见两个步进电机驱动板，和机械臂的步进电机是配套的

主轮是聚酰胺材质，弧形的辐条是起到防震的作用

支撑轮的轮轴系统也进行了详细的设计

复合材料的前臂

动力模块的框架

动力模块是无刷电机，蜗杆减速器，无刷电机驱动的整合体

动力模块的输出轴，的轴承模块

将前臂抬起的是这个57步进电机和行星减速器

底盘展开的样子，拆弹的时候增加稳定性

底盘收起的姿态，这样提高转向灵活性

机械爪

[ 本帖最后由 diverun 于 2010-8-28 20:46 编辑 ]

庄昱星 · 发表于 2010-8-28 20:34

哇，可以拆弹，可以侦查，还可以装枪，LZ应该发到军事论坛。真正的性能，设计巧妙，要上了战场才知道，如M14和AK47。

tianxiaode · 发表于 2010-8-28 20:35

这个毕业设计可以PASS ^_^

ly8008csko · 发表于 2010-8-28 20:46

很不错，调节前部履带倾角用的是大扭力舵机还是步进电机啊?

diverun · 发表于 2010-8-28 20:49

这个虽然尽力考虑了加工和使用的问题，但是毕竟是纸上谈兵，现在我就要真正开发履带机器人了，到时候希望多多帮助哈~尤其是控制方面的问题

diverun · 发表于 2010-8-28 20:51

市面上卖的57步进电机，加行星减速器，当时对市面上的行星减速器不了解，所以画短了……其实18倍行星减速器是55mm高的，图中只画了25mm高

diverun · 发表于 2010-8-28 20:52

老师说，嗯，很好。没别的话了

ly8008csko · 发表于 2010-8-28 21:09

结构不错，履带用的是同步皮带吧？

[ 本帖最后由 ly8008csko 于 2010-8-28 21:12 编辑 ]

xqi2 · 发表于 2010-8-28 21:23

楼主什么专业的啊? 我是机械设计的我也非常喜欢兵器可惜条件有限
居然连ARDUINO都画的那么详细真是有心人啊
我也不喜欢纸上谈兵我喜欢把东西做出来楼主真好命居然进机器人开发公司

diverun · 发表于 2010-8-29 14:23

我也是学机械设计的，那个arduino只有长宽高是正确的尺寸，其他的都是目测的，目前正在弄个irobot510那样一款机器人，对超大扭力的履带前臂电机非常头痛……纠结中

everichdg · 发表于 2010-9-10 22:39

不错不错,谢谢分享!

w450101859 · 发表于 2010-10-15 20:06

楼主运气真好我是学机械电子的

cpkf · 发表于 2010-10-16 15:48

楼主好福气

cy2004 · 发表于 2010-10-28 21:37

双履带，好创意，不知怎么驱动的，能否说明一下。

zzzjsss · 发表于 2010-12-24 12:00

看来离终结者不远了。:em24:

四代火影 · 发表于 2010-12-25 22:16

你自己做的吗

vbgongc · 发表于 2010-12-27 15:40

我路过，顶贴，不说话:em04:

jincieryi850311 · 发表于 2011-2-14 22:23

不适用，不看好这个！装枪？哈哈哈哈，狗屁稳定性都没有

dar_cj · 发表于 2011-7-28 03:17

:em01: 期待成品

氢2氧1 · 发表于 2012-4-24 10:53

想搞毕业设计
楼主联系我吧

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