PID改进贴，以及两轴的一些设计经验（科幻风格，两轴飞行器系列，“飞犬” 无人炮艇

qqqqxiewei

这次主要是调了下PID，稳了点

设计要点
重心低（本机电池在桨平面10CM以下，飞控在机臂下方）
至于飞控偏离重心，结论是没太大关系，前后偏个机身的1/3没发现区别（当然偏去机头机尾这样的就不要了）


大轴距（电机间距24.5CM或越大），小的话，横滚P要调小才不会横滚发抖，但小的P会使横滚机动性变弱，就是比较肉，操high不起来


电机矢量轴后略或前略（24~30度），会稳很多，本机是24度。当然上略也行，不过后略有一个好处，就是悬停不浪费升力。



之前的两轴相关贴:
科幻风格，两轴飞行器系列，“飞犬” 无人炮艇
http://bbs.5imx.com/forum.php?mod=viewthread&tid=1445343&extra=

科幻风格，两轴飞行器系列，大气层内运输舰
http://bbs.5imx.com/forum.php?mod=viewthread&tid=1444297&extra=
3D打印两轴阿凡达，cc3d纯两轴，共两款（阿凡达式）
http://bbs.5imx.com/forum.php?mod=viewthread&tid=1443867
教你怎么任意N个cc3d混控：两轴阿凡达bicopter，支奴干，共轴，差速固定翼 杂交机
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科幻风格，两轴飞行器系列，“飞犬” 无人炮艇
http://bbs.5imx.com/forum.php?mod=viewthread&tid=1445343&extra=

taijilaoying

付之一笑

666！用这个飞控能不能改成——双发固定翼垂起的？

wurjken

付之一笑 发表于 2018-11-19 10:37
666！用这个飞控能不能改成——双发固定翼垂起的？

得多大的动力

qqqqxiewei

付之一笑 发表于 2018-11-19 10:37
666！用这个飞控能不能改成——双发固定翼垂起的？

可以，加一个大的舵机，在打飞行模式时，同时将机臂转到0度。不过这时固定翼是没有自修正的，但你可以用两个cc3d完成（方法在旧贴），每个飞控控制一种状态。pix虽然很容易能做到，但一个pix不便宜，两个cc3d才90元，对于没有起飞场地的城市是很好用的。

付之一笑

qqqqxiewei 发表于 2018-11-19 15:49
可以，加一个大的舵机，在打飞行模式时，同时将机臂转到0度。不过这时固定翼是没有自修正的，但你可以用 ...

非常感谢回复！VTOL又多了一个选择方案！

fly·yang

这个PID参数好难调啊，我的螺旋桨转速调大舵机在中心位置就抖动地很厉害

fly·yang

有没有大佬能指点迷津的