我的毕业设计-------蛇形机器人（图片、视频）

逆行远方

      我的毕业设计是自己定的课题，很早就有想法设计一种运动能力比较强的机器人，最终选择了蛇形机器人。整个设计制作花了一个多月的时间，设计用途主要是想用于搜救、侦察、探测等，但现阶段还只是一个模型，有很多地方不足，不可能完成这些任务。存在的问题主要有：
       1.航模改装的舵机扭矩不够，希望大家能推荐一款性价比高的机器人舵机，查到春天的一款SR-402P的价格比较便宜，大家有没有用过，效果怎么样？
       2.自主控制难以实现，采用遥控方式进行控制，采用的游戏手柄改的遥控器，但问题是只在头部安装了无线摄像头，不在人的视线范围内，就不能看到周围的地形情况，就不能很好控制其运动，多加几个无线摄像头感觉又不现实，查阅了很多资料，各国的蛇形机器人都只使用了一个摄像头，不知他们怎么解决的这一问题？另使用的无线摄像头传输距离只有几米，不知是什么原因。
       在此发帖想请教一下大家，希望能提宝贵意见。
      
       视频中的导线是电源线，实际工作是无线的。
      

用CATIA画的三维设计图，画得不好，见笑



航模舵机改装的机器人舵机，增加了一根支撑轴（改装链接http://bbs.5imx.com/bbs/viewthread.php?tid=282224&highlight)，加了小轴承


三自由度关节

遥控用的无线数据收发模块


游戏手柄改装的遥控器，没有用里面的电路，自己用单片机做的


背面的平衡充接口


要两个人配合遥控的


16路舵机控制板，拆了一些元件减轻重量，改了部分电路


直流电机控制芯片L298N


5V电源转换电路，LM2596-5.0，电流3A


控制部分整合在一起


无线摄像头，距离不够远


用旧电容改成外壳的LED灯




完成图



改进版，轮子外圈可以取下



[ 本帖最后由 逆行远方 于 2010-11-28 19:44 编辑 ]

weijun432

像蜈蚣 :em15:

gg05

不错
总比无关痛痒的  那些毕业设计好

这东西 不能倒退吗？

小新

在尾部竖一根杆，杆上装摄像头就可以了。

kakou

像蜈蚣～～～～:em17: :em17:

逆行远方

原帖由 小新 于 2009-6-1 17:48 发表
在尾部竖一根杆，杆上装摄像头就可以了。

感谢你的提议，但是各节机身的相对位置在运动的时候特别是翻越障碍物的时候是随时变化的，摄像头安装在尾部很多时候也不能拍摄到前面机身的画面。

逆行远方

原帖由 gg05 于 2009-6-1 17:45 发表
不错
总比无关痛痒的  那些毕业设计好

这东西 不能倒退吗？

倒退很简单，电机反转就可以了。

wu253339539

好控:em24:

gamegang

别的都不太懂 不过摄像头建议别用这种的了 这种传输距离很近 淘宝搜下fpv 买个500毫瓦活着1瓦得效果一定好

伟博之光

学生与成人的区别也许就在于学生还充满着某种天真又纯洁的梦想。哈 ，祝贺你，真的做的很好，也为学校争光了 。哈，真好。

PlaneFan

LZ很强啊，一个多月就完成这么优秀的设计:em26:
大马力舵机是有很多可以选择的，主要是看你的具体需求。

飘渺神域

楼主厉害:em26:

xuying

:em26: 不错，比我当时强多了！

逆行远方

原帖由 PlaneFan 于 2009-6-1 19:59 发表
LZ很强啊，一个多月就完成这么优秀的设计:em26:
大马力舵机是有很多可以选择的，主要是看你的具体需求。

能不能介绍几种？主要要求是全金属齿，大扭矩，双端输出轴，价格便宜，对速度和精度无特殊要求。

老金

有前途

三木大叔

厉害！:em26:

bingchen

电路学的很不错啊

niba3721

不错   比那些旧瓶装新酒的那些假设计强千倍    我也在做毕业设计
用的是MSP430单片机    主要做低功耗方面的:em00:

niba3721

还有  建议申精:em26:

逆行远方

原帖由 neowu4 于 2009-6-2 09:16 发表
腳上最好有橡膠之類的～摩擦繫數大點～

是的，测试的时候没有加，后来套了自行车气芯上使用的橡胶管，但很快破了，现在用的热缩管，以后还会改进的。