陀螺仪，傻跑必备！附带高级设置

yyqop01

愚蠢的人类，喵星人告诉你们：无法比赛，玩车就是傻跑，傻跑的核心是什么？开得快，开的直！
大家请认真看完这个贴，应该会有收获的。

楼主有一只雷虎kt8卡丁车，这个东西转向设计有点小缺陷，走不了直线，一打方向回中后，就会往该方向一路偏下去，有什么解决方法？陀螺仪！有了陀螺仪才可以开直线！！！

必备知识：
混控--从通道根据主通道，按照一定规则进行输出。例如，闪光灯混控，一打左方向就闪左灯，右边同理；一刹车就闪车尾灯。
陀螺仪--简单理解，车体偏了，就反方向修正。陀螺仪分为avcs模式和普通模式。
普通模式--就是遇到跑偏了，修正一下，完事，感度决定修正量，车和飞机都可以用，但是走直线的效果很差，转向比较接近没陀螺仪。

avcs模式--这是本文的重点。
先讨论直升机锁尾陀螺仪的avcs模式（楼主的飞越GY550直升机锁尾陀螺仪，低端货）。直升机尾巴因为各种原因跑偏了，那么跑偏角度（跑偏前后相差的度数）是怎么确定？角加速度和时间即可。类似于直线加速运动的a和t。陀螺仪是用来感应角加速度的，然后加入时间管理系统，即可算出跑偏量，然后修正的时候同时累计已经修正了多少，即可完美回到原位。这个追求完美的avcs模式用在车上会有一个好处和一个坏处。好处就是，因为陀螺仪一直在计算跑偏多少和修正多少，丝毫不差，非常严谨，所以绝对可以走出完美直线；但是有一个致命弊端，也是因为太过严谨。因为直升机锁尾avcs模式情况下，他会计算用户输入量和时间。比如，陀螺仪认为用户在方向通道上输入了100%，持续1秒，那就是尾巴要走够360度，一圈！不走完不许停！因为车的转向量和直升机尾巴转向量比起来实在慢太多（车一般转半圈或者4分之一圈，直升机转一圈，快很多），所以如果按照上述条件，陀螺仪要车兜一个圆圈（不管半径多大，反正要转完一圈），才继续走直线，这就可以说已经不能控制了。
然后讨论车用陀螺仪的avcs模式（楼主特意买的futaba gyc440车用陀螺仪，贵啊，450￥呢）。车用avcs模式相对不严谨，时间方面放得比较宽，因为没有丝毫不差，所以走直线方面是不及直升机锁尾陀螺仪avcs模式。但是转向是没问题的，虽然手感和没陀螺仪会有一定的不同，但是最起码可以控制。


然后问题来了，怎么处理这个难题呢？现在是2个要求：1走严格直线，2转完可控（不严格要求手感，毕竟傻跑，而且有时候要拿来逗逗小妞），4个选项：1 futaba 4pls的垃圾混控，2陀螺仪普通模式，3直升机锁尾陀螺仪avcs模式，4车用陀螺仪avcs模式。
楼主是喵星人，思考了半个月，最终实现完美整合。

fangym

不错不错

yyqop01

大家先看ch4，正方向是直升机陀螺仪avcs锁尾模式，负方向是普通模式（飞越gy550直升机用锁尾陀螺仪，低端货）



方向左，ch4输出瞬间变为负值，此时陀螺仪为普通模式


方向右，同上。
到这里，大家可以知道，楼主的车，无论前轮状态多糟糕，都可以走严格直线！直到飞起！而且不影响转向，OMG，是不是很厉害？喵星人这么厉害，你们人类认怂吧


ch4行程，46


这个是中立点，ch4用尽。



程序混控，这个关闭了，请无视


这个是很关键的。闪光灯混控！主要是通过这个混控，实现打方向超过总行程的5%，陀螺仪感度从正瞬间变为负，即AVCS模式瞬间变为普通模式。虽然有5%的avcs模式，但是陀螺仪是有死区这个东西的，就是说在中立点附近有输出抖动是忽略的！但是这个死区应该是没5%那么多，估计就2%~3%，所以就会有3%~2%的AVCS模式段，体现在小舵量拐弯是会不太听话，这个可以通过调整陀螺仪的转速（内置参数，就是说方向打满尾巴转多快这个选项）来减少手感不佳，虽然不完美但是也够用，毕竟傻跑+逗妞。




用DT2来决定CH4的中立点位置。

总结：
1：楼主的车可以走完美直线，而且方向不受影响
2：方向在中立点附近有2%~3%的不适区
3：因为联合使用闪光灯混控、中立点、行程功能，比较复杂。
4：AVCS最大感度受制于ch4的中立点最大可调范围，这个有待解决，如果不能解决，只能换高级控，可以有更多高级功能和混控条件。
5：楼主前后折磨半个月，中途折腾几千字说不完，还买了不少东西（例如gyc440），现在问题基本解决，当然问题4有待优化，哈！

yyqop01

fangym 发表于 2017-4-12 22:55
不错不错

人类居然插楼，喵星人还没写完

yyqop01

陀螺仪感度在车上的调整：
太高走直线或者遇到高速或者遇到轻微震动就出现方向舵机抖动，肉眼明显可见
太低则操控性下降，表现为舵机输出量明显少于控输入量，而且修正不足

yyqop01

楼主已经解决问题4：4：AVCS最大感度受制于ch4的中立点最大可调范围，这个有待解决，如果不能解决，只能换高级控，可以有更多高级功能和混控条件。
解决方法：定义DT3控制ch3，程序混控（program mix）里主通道为ch3，从通道ch4，即可无限制调整陀螺仪感度！

yziml21210

这么搞的话漂移的姿态保持效果没有了....

推荐cc3d，有专门对应车的模式

yyqop01

yziml21210 发表于 2017-4-13 10:12
这么搞的话漂移的姿态保持效果没有了....

推荐cc3d，有专门对应车的模式

本来打算买cc3d后来发现要电脑调，非常麻烦，特别是一？4些不好插拔usb线的车架。

据说cc3d飞姿态模式不咋地，所以估计直线维持能力不咋地，估计不如gyc440

另外，您说不能漂移。简单啊，陀螺仪普通模式就是漂移，只要混控一关，ch4输出负值恒定，就普通模式了。

最后，楼主的车是平跑，不是漂移，哈

yziml21210

yyqop01 发表于 2017-4-13 11:22
本来打算买cc3d后来发现要电脑调，非常麻烦，特别是一？4些不好插拔usb线的车架。

据说cc3d飞姿态模式 ...

cc3d的能力还是值得肯定的，试试你会有惊喜。

yyqop01

yziml21210 发表于 2017-4-13 16:29
cc3d的能力还是值得肯定的，试试你会有惊喜。

当时其实准备买cc3d，不过考虑到笔记本电脑15寸太重，而且车小不方便插usb，只好贵点买了个gyc440，后来发现还不如便宜的gy550

老玩

学习了，还要慢慢消化下

yyqop01

老玩 发表于 2017-5-7 22:27
学习了，还要慢慢消化下

关键是对混控的理解和利用

kouyulong

喵星人你好喵

xq51141655

涨知识了，谢谢楼主

yyqop01

挽尊，楼主好厉害

曹乐蒙

CC3D绝对是一款神器

yyqop01

曹乐蒙 发表于 2017-8-13 21:44
CC3D绝对是一款神器

考虑过cc3d，问题是每次出去都要带电脑，电脑还是15寸的神舟战斗游戏本，多重啊

独上西楼

{:1_34:}{:1_34:}

topfeeling

请教楼主，车用陀螺仪的话是GYC440比较好还是GYD450比较好？ 谢谢  车是 后驱电房 10车

yyqop01

topfeeling 发表于 2018-11-2 21:16
请教楼主，车用陀螺仪的话是GYC440比较好还是GYD450比较好？ 谢谢  车是 后驱电房 10车

这种问题充钱就能解决。
其实是因为我帮不了你，因为我是傻跑，不是专业竞技