PIX飞控调试问题探讨，potential thrust loss，潜在推力损失

ZippoFPV

最近组了一架碳管四轴，
ZD550伞折结构改700,Pixhawk 固件版本 ArduCopter V4.0.3

电机4822 310KV，折叠桨1552,小蜜蜂30A电调，4S动力。整机2350克。机器如图

首飞测试，相对稳定可操控。先后进行了3分钟，5分钟，5分钟的Poshold悬停测试，均正常。打算再搞一个10分钟Poshold悬停时，持续到7分钟左右时，突然从5米高度快速掉到接近地面，赶紧手控油门降落，惊出一身冷汗！断电后，重新上电，不敢飞高，控制在2米高度，突然大幅掉高的现象依旧，并且手控油门响应不对劲。整个过程，电池电压14V+，电池电调线路温度未见异常。

回来分析LOG，发现了“potential thrust loss”的报错频频出现。再检查机身发现右前轴的折叠桨夹有一个螺栓松了，半只桨叶掉下来了。综合考虑，认为问题症结是长时间工作中，单轴的桨叶运转不正常，导致飞控发现推力异常，报错！

不知道是否正确，敬请大佬指点！多谢！


搜索了一番，发现鬼佬的讨论，提到机架的调教，重心位置，各轴电机水平一致性等等等，bulabula..............
PS：之前一直用碳纤直桨。这是第一次用折叠桨，安装松紧力度自己没有把握好，并且中间起落间隙没有检查到位，没能在地面上发现异常松动并加固，导致出现隐患问题。

WAMX168

不懂帮顶

Glider

这飞控太智能了

snowynight

恒力4822……感觉穿越时空了
这种现象我也遇到过，不过好久以前的2013年了，正飞着突然像没电了一样掉下来，姿态大幅度摇摆，但是还能勉强维持不翻，赶紧油门到顶，它又正常了，落地之后也找不到什么毛病。
原因是有一个轴的动力突然降低到不足以提供姿态变化或者维持姿态时需要的升力，飞控为了保持姿态会大幅降低其他轴上的动力输出，直到姿态稳定到设定范围内。
导致这种现象的原因有很多种，机架、电调、电机、桨，都有可能是罪魁祸首。

ZippoFPV

snowynight 发表于 2020-8-24 23:06
恒力4822……感觉穿越时空了
这种现象我也遇到过，不过好久以前的2013年了，正飞着突然像没电了一样掉下来 ...

眼力很强！佩服佩服！才在闲鱼上收了4个。恒力源4822。

早上看了你的回帖，结合我自己的分析，又测试了一次。结果在下一楼啊

ZippoFPV

snowynight 发表于 2020-8-24 23:06
恒力4822……感觉穿越时空了
这种现象我也遇到过，不过好久以前的2013年了，正飞着突然像没电了一样掉下来 ...

再次测试，21700 4S2P的电池，起飞总重2055克。

首先排除了折叠桨叶的安装问题。

测试了5 分钟，5分钟，10分钟定点悬停，都木事。再起飞，到6分钟时，电压12.3V，推力损失再次出现。



昨天用的21700 4S3P的电池，起飞总重2350克。推力损失出现在电压13.3V！

暂时分析，问题源头与总重和电压有关联。

我计划，下午用18650 6S3P的电包再测试！

ZippoFPV

snowynight 发表于 2020-8-24 23:06
恒力4822……感觉穿越时空了
这种现象我也遇到过，不过好久以前的2013年了，正飞着突然像没电了一样掉下来 ...

直觉，跟电机关系不大。你当时用的固件版本？飞控型号？可还记得？

snowynight

ZippoFPV 发表于 2020-8-25 10:45
直觉，跟电机关系不大。你当时用的固件版本？飞控型号？可还记得？

问题应该出在电池上。
对于你这架功重比属于超重的飞机来说，4S电池的安全工作电压必须在13.6V以上，单组电芯3.4V以上。
假设飞机悬停，输出功率恒定，所以电压降低，电流增加。
造成飞行掉高这种现象可能是因为电池导致的两种情况：
1. 21700/18650这种电芯内阻大，放电电流小，电压低到一定程度之后电流跟不上，导致飞机无法维持高度。
2. 随着电压降低电流增大，某一轴电调可能由于IC品控问题被过早触发保护，降低了输出，但是很快又恢复了。
这俩问题具体是谁应该能在log上找出来。

4822KV310配4S电池和15寸桨，这种搭配虽然能得到某一区间内的高效率，但是对飞机重量非常敏感，需要极限减重，这个配置的正常起飞重量不应该超过1600g/单轴400g。如果用18650或者21700这种放电能力低的锂离子电池，飞行时候就不能大动作了，很危险。
你这飞机，从机架上来说不适合用锂离子电池，要么换机架，要么换电池。

snowynight

ZippoFPV 发表于 2020-8-25 10:45
直觉，跟电机关系不大。你当时用的固件版本？飞控型号？可还记得？

我那时候用的还是XA的SuperX飞控，后来也没查log，我都忘了那货能不能查单轴输出信息了，都古代的事儿了。

ZippoFPV

snowynight 发表于 2020-8-25 11:16
我那时候用的还是XA的SuperX飞控，后来也没查log，我都忘了那货能不能查单轴输出信息了，都古代的事儿了 ...

多谢关注和指导。刚刚突然想到了一个关键环节！还是在给10岁的闺女讲那个放电曲线时，意识到的。就是电调的低压保护阈值需要手动设定！！！！哈哈，好玩！

关于你提出的质疑方向，第一点电池放电能力，目前的21700,18650，单P稳定输出10A，没问题的。
第二点保护机制触发，点醒了我！既然都是在特定电压值出现状况，那就需要把电调低压保护阈值从默认的单芯3.4V,改低！之前我在飞控中都是设置的2.7V。

我用的是小蜜蜂30A，全新的电调。
我去找电调设置软件去喽，测完再来汇报啊！

snowynight

ZippoFPV 发表于 2020-8-25 13:53
多谢关注和指导。刚刚突然想到了一个关键环节！还是在给10岁的闺女讲那个放电曲线时，意识到的。就是电调 ...

亲测三洋NCR18650GA满电10A放电时电压直接跌到3.2，且电池发热很大，说明10A放电根本不能持续。
我玩18650的时候这个电池就算是综合性能最好的了，实际上它持续正常工作电压的放电能力也就4-5A，也就是说4S2P供电的飞机，飞行功率不能超150W。

ZippoFPV

snowynight 发表于 2020-8-25 14:15
亲测三洋NCR18650GA满电10A放电时电压直接跌到3.2，且电池发热很大，说明10A放电根本不能持续。
我玩186 ...

不是抬杠，是会有压降，不过没那么厉害。

数据图表有证，请仔细看截图，特别注意拍摄时间和悬停计时，以及相应的电压值（由于电流计设置不好，电流数据可忽视）。

下面的四张图，对应的是上午那张放电曲线图中“10分钟悬停”的四个节点，用云卓的地面站实时获取的。
分别是起飞前，刚悬停，悬停5分钟，悬停10分钟。能发现起飞瞬间总压降，从15.5（上一次5分钟悬停落地后，恢复的）降到14.3，这是4S2P的电池。还能看到，完成悬停10分钟，空中电压消耗是14.3-13.0。

关于推力损失报警，我更怀疑是电调低压保护的原因，是被迫落地后重新解锁，油门80%，起飞加速依然挺给力的，只不过飞行高度维持不住！

顺便说一句，我的18650 4S3P，21700 4S3P，接在2公斤级别的碳管四轴上（乐天20安电调，3110电机），低压保护设置10.8，续航都超过40分钟了。

ZippoFPV

snowynight 发表于 2020-8-25 14:15
亲测三洋NCR18650GA满电10A放电时电压直接跌到3.2，且电池发热很大，说明10A放电根本不能持续。
我玩186 ...

这有一张悬停电流的图片，显示18.46A。

机架也是ZD550，但没改轴距。总重量比700那个轻200克左右（考虑了功率计的自重）。电池是21700 4S3P

ZippoFPV

snowynight 发表于 2020-8-25 14:15
亲测三洋NCR18650GA满电10A放电时电压直接跌到3.2，且电池发热很大，说明10A放电根本不能持续。
我玩186 ...

还有发热方面的测试，参考一下啊

snowynight

ZippoFPV 发表于 2020-8-25 15:11
还有发热方面的测试，参考一下啊

这是我15年时候焊的18650电池，堆到了6S3P才敢飞。

ZippoFPV

恒力源4822的参数表，6S动力的话，推荐单轴700克起步的

ZippoFPV

正在18650 6S3P，测试，挂功率计悬停电流13.6安左右。

ZippoFPV

snowynight 发表于 2020-8-25 15:23
这是我15年时候焊的18650电池，堆到了6S3P才敢飞。

电池技术一直在进步啊

ZippoFPV

snowynight 发表于 2020-8-25 15:23
这是我15年时候焊的18650电池，堆到了6S3P才敢飞。

6S电池，设置低压保护20.4V，即单芯3.4V，累计悬停19分钟至低压保护。全程稳定可控，可以确定，大概率需要电调的调参啦。

郁闷的是，小蜜蜂电调需要F3的板子才能调参！只能买买买！

18180144281

明显动力不足缘故，4822kv310电机怎么也得6s电池还有放电倍率怎么也得30c或以上的c数，同品牌一电压同一容量不同c数的电池两块块电池以低c电池的额定内放电功率放电理论上续航是一样的，但实际测试c高的电池续航更久