本帖最后由 amd32167 于 2018-11-20 16:08 编辑
载机小胖，起飞重量约2.4kg，6s3p 18650电池 - 2814 650kv - 1055桨 - pixhawk飞控 APM固件 - 天地飞9
先上手抛视频，2.4公斤的小胖，基本上不用助跑也可以抛
pix飞控固件版本无所谓，我用的是固定翼3.92
手抛自动起飞设置：
1.全部参数表找到tkoff_参数，如下设置，写入参数：
2.MP飞行计划器里添加一个起飞命令，angle即为起飞角度，15-30度之间都可，高度50-100
3.飞机以手动模式解锁静止放在起飞点，遥控器打到auto自动模式，对着风向一丢，完成，也可以稍微助跑两步，小心桨打手，飞机在飞到设定高度高度后，如果没有下一个航点，会处于返航状态，此时再切换到fbwa或其他模式，去飞吧。
其他个人设置如下：1.加速度计校准；
2.禁用内外罗盘；
禁用安全开关及有关的起飞检查项，即设置为打杆解锁；
3.遥控器校准，检查自稳情况下飞机动作是否正常，设置失控返航；
电调校准，在室内没有GPS无法解锁的时候可以禁用所有起飞检查项，校准完成再恢复
4.飞行模式，我用的下面几个模式：
5.油门及空速设置，事实证明2.4kg的小胖大约40%的油门即可巡航，这里空速还可以再小个2m；
6.盘旋半径设置，高速机转弯半径要大点，原来150m后来我改成了130，谨防大机动时失速；
7.装机完成后做水平校准和空速计校准，最后自动调参；
8.起飞前务必检查重心，小胖的重心在碳杆和舵机线中间，略靠近碳杆处，只要不是偏得太厉害就没影响，飞行后下载日志
看俯仰舵机的动作，再作修正。
其他需要注意的参数：
禁用pix的安全开关，全部参数表/BRD_SAFETYENABLE，选择0禁用 启用pix所有日志记录，标准参数/LOG_BITMA 解锁怠速arming_require 设置为2 定点绕圈半径 WP_loiter_rad 设置为130 MIXING_GAIN 混控增益(V尾飞翼混控量大小)默认0.5改成1，不够继续加最多1.2 v尾设置 servo_2改为79（左V），servo4改为80（右V），实际上我是反着来的 返航高度 ALT_HOLD_RTL，建议设大点，山多楼高的地方需要注意 水平角反应依赖于FBWB_CLIMB_RATE参数，默认为2米/秒。 如果装了空速计，调整空速范围ARSPD_FBW_MIN到ARSPD_FBW_MAX，当油门最低时飞机将尝试在ARSPD_FBW_MIN飞行。最高时它会尝试在ARSPD_FBW_MAX飞行。
日志分析引用这位同学的贴：http://bbs.5imx.com/forum.php?mod=viewthread&tid=1047324
固定翼miniOSD引用这位同学的贴：http://bbs.5imx.com/forum.php?mo ... p;highlight=miniosd
本帖仅为个人经验，祝各位爽飞
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发表于 2018-11-20 16:08
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