探讨F405-WING飞控在不插着USB的情况下上电飞控无法正常启动初始化的问题

wetouns · 发表于 2019-5-9 11:24

本帖最后由 wetouns 于 2019-5-10 00:16 编辑

上周因为飞机上的APM挂了，于是这次打算换F405-WING来刷APM固件使用，主要是看上它的集成度高，布线简洁，不过我在调试飞控的时候发现了一个非常严重的问题。不知为何只要不插着USB给飞控上电，飞控就没法正常启动，打舵也没有任何反映，等很久也都一样不行，难道是参数设置的不对了？正好我的ARWING也是用的F405-WING这个飞控，于是我就把AR插到电脑地面站上看了一下参数，结果**我的AR本来是正常的，现在也搞的不插USB上电就不能正常启动了，这时我整个人都要炸了！！！这地面站有毒吗？插上之后飞控就会傻掉？搞了一两个小时都解决不了。只能先放弃去睡觉了，先思考一下怎么解决再说吧。
第二天起床后自己思考了一下，感觉有两个可能，USB插着就行，不插就不行。那是不是供电问题？但应该不会啊，我的AR也用的同款飞控，为啥AR之前是可以启动的呢？有没有可能是插着USB之后，飞控实际上是以另一种方式去启动，跳过了bootloader？这个时候我就开始怀疑是不是因为插了电脑连地面站之后把bootloader搞坏了呢。所以搞的只能插着USB飞控才能正常启动。思来想去觉得bootloader最可疑，就以这个作为切入点吧。国内圈子没国外这么活跃，此时我架起了梯子，去谷哥寻找答案。由于我英文不好，用自己蹩脚的英语组织了搜索关键词：f405-wing ardupilot not initialized，点击搜索，似乎第一条结果有点相关

实际上这是固件的发布公告，说明了修复了什么问题之类的。红框框出来的部分意思就是飞控停在了初始化。于是我点进去看

这里提到主要修复了两个问题，一个是如果因为软件或者硬件的失败导致主循环停止运行，那么就会通过硬件的支持来重置CPU。
第二个修复的就是在多IMU系统中主IMU失败的BUG。
从第一个修复的点来看，好像跟我的问题比较相关，可我刷的固件就是3.9.8的稳定版，也还是有问题，那看来他修复的问题跟我碰到的问题不是同一码事。

咋办呢，对了，看看开发者发布的更加新的版本的固件的公告吧，打开他的头相，没找着。又点了一下公告标题下面的markdown，进入arduplane讨论区。
点进去之后，每个大版本都有一个对应的讨论区，于是我继续点进Plane 3.9的讨论区看看有没有什么能挖掘到的信息。

刚打开页面，其中一个标题就迅速的吸引了我的目光：[size=16.0818px]Matek F405 wing won’t boot without USB first，意思就是F405-WING在不插USB的情况下就无法启动。

此时我就知道自己有救了。赶紧打开看看，内容说的是：
我碰到了一个非常**的问题，如果直接上电，舵机打舵没有任何反映。但要是先插着USB，再上电，就一切正常了。我用万用表测量了一下，电压都是正常的。如果先上电再接USB，也是无法正常工作。必须是先插USB，再上电才能正常工作。也没有任何日志可以查看。难道是飞控炸了？我尝试重刷固件很多遍也还是解决不了这个问题。

这**跟我碰到的问题一样一样的，看看下边大神们是怎么回复的吧，精彩才刚刚开始。
下边很快有个大神为他确诊了问题并给出了解决的方法。

他说：我知道你这是咋回事，并且我能确认3.9.7的固件的bootloader没有UARTS 定义。你只要先进入DFU模式然后刷 http://firmware.ardupilot.org/Plane/stable-3.9.7/MatekF405-Wing/arduplane_with_bl.hex这个固件。就可以解决有串口设备插在飞控上的情况下直接上电就启动失败的问题。（在这之前此大神判断是因为他飞控插有串口设备，例如GPS，导致的启动失败，因为3.9.8版本的bootloader确实有这个问题）
只要把bootloader降级到3.9.7版本的，你就可以通过MP地面站再刷回3.9.8版本的固件。这样操作可以保留3.9.7的bootloader同时固件又是3.9.8的。
曾经在其他的板子上的bootloader加入UART定义之后我也碰到过一些问题，还以为几个月前修复了几个寄存器，看来并没有，我会解决这个问题的。（看来他也是开发者之一）

再往下，帖子的作者表示照着这个办法解决了他所有的问题。当然我还没有去尝试，因为今天还要上班，晚上我也回去试试。但基本上可以确认是这个问题了。我发现这帖子还挺新鲜，5月4号发出来的。后来去固件的GIT仓库看了一下，这个问题也是在几天前进行了修复。所以我还是建议之前所有玩F405-WING飞控的基友们，要么你刷3.9.7以下的固件，如果你刷了更新的固件，那建议先通过上面的方法降级回来，再通过地面站把固件刷成新版本。

之所以我不直接贴出解决办法，是因为想把自己解决问题的思路和方法也分享给大家，这样以后当你第一个碰到一些奇怪的问题的时候周围又没人知道是怎么回事时，你也可以自己顺藤摸瓜找到解决方法。原贴的地址也放出来让大家上去看看：
https://discuss.ardupilot.org/t/matek-f405-wing-wont-boot-without-usb-first/41927

最后祝大家搞机愉快

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通报一下最新情况，下班回家后我照此法尝试了，把GPS拨掉确实可以启动成功，证实了这个BUG。
后来我就进DFU刷3.9.7带BL的固件，再去MP地面站刷不带BL的3.9.8的固件，问题解决了，目前一切正常。

备注：如果有人不知道怎么进DFU刷带BL的固件，请看我发的这个帖子
有点另类的F4刷ardupilot（APM）的方式，以及刷完之后的简明设置教程
http://bbs.5imx.com/forum.php?mod=viewthread&tid=1490256

foshan10 · 发表于 2019-5-9 11:38

多谢楼主折腾，发现解决办法。造福模友，功不可没

玄宇简爱 · 发表于 2019-5-9 13:14

支持技术引导帖

吊打张志强 · 发表于 2019-5-9 14:55

授人以渔

a7945685213 · 发表于 2019-5-9 16:54

厉害

amd32167 · 发表于 2019-5-9 17:56

同样配置，还真没遇到这个问题

寇v77120387 · 发表于 2019-5-9 19:59

你比较大大娃打我的佳旺达问答

buding · 发表于 2019-6-22 00:50

大神，f405刷了apm固件，怎么再刷回inav？

wetouns · 发表于 2019-6-23 00:36

buding 发表于 2019-6-22 00:50
大神，f405刷了apm固件，怎么再刷回inav？

原来怎么刷的你就怎么刷呗，记得刷带BL的版本就行

wetouns · 发表于 2019-6-23 00:36

buding 发表于 2019-6-22 00:50
大神，f405刷了apm固件，怎么再刷回inav？

原来怎么刷的你就怎么刷呗，记得刷带BL的版本就行

tommyrey · 发表于 2019-8-24 02:37

用iNav刷回以前版本行不行，我刷回3.97还是接usb正常直接接电池无任何反应.包括接收机都没有通电

qb3339 · 发表于 2019-8-24 09:04

我的解决办法就是插个充电宝，启动后拔掉，一切OK

wetouns · 发表于 2019-8-24 15:08

qb3339 发表于 2019-8-24 09:04
我的解决办法就是插个充电宝，启动后拔掉，一切OK

恩，你可以选择用自己的方式去包容这个BUG的存在，我反正是接受不了

ahfynjj · 发表于 2019-8-26 11:37

这个问题我也遇到了。。自己摸索解决的，，居然和您的方法一样我以为只是我的个案

感楼主分享解决方案

开心的钻石星球 · 发表于 2019-9-20 16:28

请问楼主，安装你的教程刷了3.9.7带bootloader的后，想通过MP升级到3.9.9版本固件，但是去官网下载的时候有两个固件，一个arduplane. apj，一个arduplane. hex，到底下那个来手动更新呢？

xalaozhao · 发表于 2019-10-28 21:23

正准备入手F405-WING，很有可能遇此BUG。感谢楼主造福

foxqgx · 发表于 2020-3-7 13:27

多谢多谢，之前看过这个有点印象，今天已经遇到了。赶紧回来找，哈哈，感谢

foxqgx · 发表于 2020-3-7 13:28

多谢多谢，之前看过这个有点印象，今天已经遇到了。赶紧回来找，哈哈，感谢

088704 · 发表于 2020-3-8 19:09

技术贴支持

rebelboy · 发表于 2020-3-13 15:12

4.0版本正常

探讨F405-WING飞控在不插着USB的情况下上电飞控无法正常启动初始化的问题

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