三轴foc云台 71楼最新更新（高阶的控制逻辑四最新）

摩天轮1111 · 发表于 2016-3-13 23:22

本帖最后由摩天轮1111 于 2017-2-12 16:42 编辑

云台综合讨论区好像人气不够，我希望更多的大神看到，大家一起来学习交流，所以这里也发了一份，也算是个人的高级diy，管理员请收下留情
先放个视频吧，这东西也是因为是自己的爱好，搞了好久了，学习了好多东西才搞出来的，参数没有怎么调，只是初步验证了一下，没有加入策略，比如说换轴的策略，另外控制的刷新频率低，才200hz，不过因为控制方案的影响，鲁棒性很好，很抗扰，鲁棒性的视频后面也能放出来，后面继续完善，包括提高控制频率，等做好了，相信会比市面上的商品云台效果还要好，至少鲁棒性上要好，我现在的控制策略是再重心极度不平衡的情况下，视频中也是，因为没做好，三轴重心都不平衡，但是依旧很可以增稳，这就是鲁棒性的体现，和控制方案息息相关，等我都弄完了，闲下来了之后再考虑一下开源这个东西，或者以什么样的方式开源，国内的环境毕竟大家也知道。
方案是foc控制的，单传感器，还有很多要解决的地方，这里我是用can总线通讯的，主要考虑后期拓展方便，包括开源了，拓展上要比较容易，控制接口的can协议再公布一下，就可以大家自己diy想要的操作了，下一步在做无感矢量控制的电调，也要用can协议争取可以做到10k刷新的电调，之后再规划规划做个can的飞控，这样全部都能can网连接了，现在就是业余时间搞搞，精力很有限，先占个坑，过段时间等忙完了再来拉屎，把从头到尾一点一点的从机械设计，到pcb设计，到代码设计，因为这些都是我一个人设计的，到时候我一点一点的娓娓道来，大家敬请期待，有感受的先顶贴吧，顶的多我来说的多，呵呵，或者大家对功能上有什么建议的，我看看能不能想办法加进去，有时候主要一个人琢磨，这里也很麻烦，策略什么的比较难想，还是希望大神多多提点啊，更多的人参与进来一起讨论，把居高的这个价格拉下来，造福大家。不能啥东西都是老外开源的，国内没有开源的，我这是纯自己研究的，每一句代码都是自己写的。希望也能尊重一下我的劳动成果。因为自己人比较较真，所以啥都想做到最好，包括结构外观，后期可能也会重点来讲解这种云台的结构设计上的一些注意事项和工业设计了，看情况发展吧，因为坛子里面总有一些商家或者别有用心的人看到我这种情况，会想方设法的把我帖子删掉吧，呵呵，看看吧，也看看最后这帖子能不能留下来，请期待吧。真弄火了我，我让小人都没饭吃，反正我是业余时间搞搞不在乎这个，呵呵。

第一个是证实我这个重心是不平衡的视频，也就是说我的增稳是在重心不平衡的条件下达到的，此外我的参数是大概给的，没有去仔细整定的，就差不多能到第一个视频的效果，后期要提高频率，相信会更好
?from=y1.7-1.2[/media]
第二个是鲁棒性的测试视频
?from=y1.7-1.2[/media]
第三个是三轴的初步的视频
再放出一个初期的设计图

新帖子可以移步这里查阅，感觉更加适合个人diy电子设备板块，所以重新移了一版发帖后续的改变
http://bbs.5imx.com/forum.php?mod=viewthread&tid=1253622

imzhoujian · 发表于 2016-3-13 23:35

这个必须顶楼主

菜心 · 发表于 2016-3-14 10:00

这个好送我一个呗，我帮你测试测试一下

摩天轮1111 · 发表于 2016-3-14 21:43

本帖最后由摩天轮1111 于 2016-3-15 15:45 编辑

再晒晒自己画的板子和打的样，然后手工的贴片，其实手工贴片没有钢网也很好弄，我这里采用的是注射器，将焊锡注射出来到焊盘上，放上器件，然后吹焊，最后烙铁补焊，这点很重要，回头我上个手工贴片的技术要领和视频好了，另外ps一句，我在这个电路还有控制上就是业余选手，业余爱好玩玩罢了，这里自己其实真正擅长的是机械工业设计这块

摩天轮1111 · 发表于 2016-3-14 21:45

菜心发表于 2016-3-14 10:00
这个好送我一个呗，我帮你测试测试一下

自己就做了这么一个怎么送你啊，，，，

塞斯纳驱逐目标 · 发表于 2016-3-14 22:35

这个真吊，一定要顶！

zhzh2089 · 发表于 2016-3-14 23:46

云台技术目前急需突破，楼主说的专业术语虽然不懂，但是非常看好楼主的技术！

菜心 · 发表于 2016-3-15 00:17

摩天轮1111 发表于 2016-3-14 21:45
自己就做了这么一个怎么送你啊，，，，

好吧什么时候做第二个

我真的是小明 · 发表于 2016-3-15 11:11

本科水平，业余自学SW, 3D打印式三轴云台。还在设计修改中。软件平台STORM32 双传感器。

波鲁克 · 发表于 2016-3-15 11:22

电调矢量控制是神马

dawanpi · 发表于 2016-3-15 11:24

foc...目前我在5i上看的最有技术的帖子了

quop_mike · 发表于 2016-3-15 11:26

赞
明年研究生毕业论坛题目也是做云台
头疼中

摩天轮1111 · 发表于 2016-3-15 15:30

本帖最后由摩天轮1111 于 2016-3-15 15:33 编辑

我真的是小明发表于 2016-3-15 11:11
本科水平，业余自学SW, 3D打印式三轴云台。还在设计修改中。软件平台STORM32 双传感器。

实际上基于我现在的控制理论的话，你那种storm的方案，双传感器方案，如果我来做，我会选择用dc电机，也就是vcd里面的那种直流有刷贵金属电机，那个转矩也很稳定，控制上省去了无刷的foc，因为是双传感器，空间判断上要简单很多，然后是一个主控，没有分布控制，也就是没有实时通讯，这样也好做很多，后面看自己时间了，有时间的画，搞个那种的，那种会简单太多了

摩天轮1111 · 发表于 2016-3-15 15:32

这个帖子下面的会教大家怎么快速手工贴片，在没有钢网的情况下，使用热风枪，这个是比较实用的技能，希望更多的人能学会，因为国内我看业余选手里面好像米有看到这么用的，专业的我不知道，我是自己琢磨出了这么个焊贴片的方法，觉得很好，想和大家分享

摩天轮1111 · 发表于 2016-3-15 15:36

另外再上一个上电复位的时间的视频，我感觉上电就有反应了啊，到归正了也不过2,3秒嘛，不清楚为啥之前那么写飞宇啊还是智云啊，他们搞什么比拼上电时间这个，好像早期的他们的玩意上电要好久好久，真的搞不懂为啥他们上电要好久好久，实在是比较费解的。谁能告我我他们做什么了，上电要那么久。?from=y1.7-1.2[/media]