INAV4.0推出后，更新了不少内容。INAV目前作为开源飞控系统对固定翼远航，多轴远航都有较完整稳定的支持。
先强调几点：
1，固定翼远航可以不需要电子罗盘（目前多数为GPS模块内置），固定翼使用GPS惯导飞行，通过计算短时间内两个不同GPS定位点的数据差异来判断飞行方向。最关键一点，因为固定翼基本不会定点悬停。
2、多旋翼远航，建议安装带有电子罗盘功能的GPS。罗盘调试较为复杂，本帖不做重点讲解。
3、空速计非必须安装的传感器模块，当然对飞行数据要求高的玩家可以增加空速计模块，本帖不做重点讲解。
此次使用飞碟FDRC F4V3 REVO飞控作为接线讲解平台。本人购买的是不带外置电流计版本，估此次不对电流计设置做讲解（飞行过程中看电池电压变化来判断飞行操作）
该飞控可以理解为公版Omnibus F4 pro飞控作为设计基础，完全引出9路PWM输出，4路UART串口输出。较市面上常见的Omnibus F4V3飞控的6路PWM输出，3路UART串口更完整。
本人喜欢使用一片Matek 的分电板加上尼龙螺丝，把飞控叠加成为塔式，即方便电调供电连接，也方便飞控安装调试维护。
我看看大致的接线推荐：由于飞蝶的F4V3 REVO飞控内置5V模块的线路，与舵机口5V未连接，且目前很多小电调不带5V BEC输出。故更推荐使用分电板5V接到飞控舵机5V供电，确保舵机工作正常。若使用带有5V BEC输出的电调，可不接这条5V线路。参考图如下：
从飞控正面看，舵机、电调、模拟图传/摄像头均使用2.54 3P杜邦头。接收机，GPS等外设直接焊线连接。
INAV4.0固件使用INAV4.0调参软件进行设置，若软件版本不对，则无法正常调参设置。
固件刷写的教程已经很多，按住BOOT键连接USB线，INAV软件显示DFU工程模式，加载固件，刷写。案例很多，这里不做重复介绍，请参考我其他教程贴。
提示：固件刷写，请提前把所有串口设备与飞控断开连接，避免出现固件刷写冲突。
固件刷写完成，软件正常与飞控连接，先进入混控页面。
上图为固定翼模式选择，有飞翼模式，传统布局模式，V尾模式，玩家根据机型来选择，选择类型，点击“加载应用”，后面保存重启即可。
如上图，这是飞翼模式的混控。
如上图，这是多旋翼模式的混控，记得点击“混控使用向导”
如上图，这是多旋翼模式的电机顺序，点击“应用”。
混控加载完，即可在“设置”页面看到所选择机型的姿态反馈，下图为传统固定翼模式
下图为多旋翼模式
此时我们可以通过遥控飞控或者飞机，来判断姿态反馈是否正常，标准为对尾观察，手上晃动飞控或者飞机，查看软件显示的姿态反馈。若需要调整飞控安装方向，需要在配置页面进行设置。
选择“校准”页面，对飞控进行6面校准。点击“校准加速计”，根据提示依次对飞控的6个面贴地进行校准。校准完成，可以看到6个面的校准反馈确认。保存重启即可
进行端口设置，如下图：
我们需要对外设设备进行端口设置，飞控默认的SBUS与UART6的RX连通，所以建议使用SBUS接收机的玩家打开串口6作为接收机使用。GPS模块接到UART3接口，GPS TX接飞控RX3,GPS RX接飞控TX3。
若用户使用DJI高清数字图传，建议把天空端的TX接到飞控的R1，天空端的RX接到飞控的T1。端口设置如上图。
现在到配置页面，如下图：
若调整了飞控的安装朝向，请参考上图设置。
勾选“启动GPS导航”，把安装的GPS模块启动。
其他常用的配置设置参考上图。最后点击“保存并重启”
端口设置正常，在软件最上方的各项设备自检会提示，如下图：
失控保护设置
绝大多数玩家都会选择勾选“自动返航”保存
进阶调整
用户根据项目提示进行设置即可
在最大导航倾斜角度及爬升角度这两项，根据飞机动力情况进行调整。
返航高度默认50米高，用户可以根据自己飞行环境进行修改，我一般会选择使用100米高的返航高度，注意，这里的设置单位是厘米。
其他项目都建议适当调整，根据自己的情况来。
接收机页面
我们常用的接收机多为SBUS接收机，根据上图的提示依次进行设置
若使用黑羊接收机/ELRS接收机，需要把协议选择“CRSF”如上图。
特别注意，若接收机设置不对，油门值显示885，请检查接收机端口设置及接收机类型设置。
输出页：如下图
根据上图的提示勾选对应的选项。
固定翼模式根据飞机舵机输出的方向适当调整反向，包括电调油门行程校准。如上图所示
多旋翼模式需要注意的地方。特别需要关注电调信号线顺序机电机转向。如上图。
模式。用户根据自己的通道开关使用习惯进行范围添加。
常用模式为：
ARM 解锁。设置对应通道值在解锁范围内，飞机解锁，固定翼完成GPS定位则可以推油门起飞。多旋翼一般解锁后电机开始怠速旋转等待油门输出。
ANGLE 自稳模式 飞控允许的俯仰值，横滚值比较小，适合完全新手使用。
HORIZON 半自稳模式 飞控在保证飞机水平姿态同时允许玩家更大的俯仰值与横滚值 。
NAV RTH 返航模式 飞机根据返航设置从当前状态返回GPS定位起飞点。
NAV ALTHOLD 定高模式 切入此模式，飞机根据当天高度值自动调整油门值予以维持当前高度。
POSHOLD 定点模式，多旋翼使用模式，飞控根据当前飞行定位点进行定点悬停（建议叠加定高模式）
NAV CRUSE 航向保持模式 固定翼使用模式，飞控根据当前飞行方向进行锁定（建议叠加定高模式及自稳模式）
WP 航点模式，飞控根据起飞前规划的航点命令进行飞行（建议叠加定高模式及自稳模式）
NAV LAUNCH 手抛辅助模式 固定翼使用模式，启动改模式，解锁后，地面推油门，电机不转。将飞机抛出后，飞机根据抛飞参数进行自动爬升飞行。
OSD设置：此处主要针对模拟图传摄像头进行设置，
上图是我比较喜欢的自定义OSD页面，
需要勾选左边栏目对应的项目，在屏幕中拖动到对应合适的位置即可。
常规OSD项目为：
通用列：
电池电压---显示当前动力电池电池电压
Throttle Position---显示当前飞行状态的油门值
Flymode--飞行模式显示
系统消息--显示必要的飞控提醒信息（建议保留）
高度列：
Altitude--显示当前飞行高度
数字式垂直速度表--显示飞机高度变化速度值 米/秒
时间列：
启动时间/飞行时间--显示飞机油门解锁输出后此次通电到当前的已飞行时间
姿态：
Crosshairs---屏幕中心十字架准星
Artificial Horizon---模拟地平线（建议保留）
Horizon Sidebars---模拟地平线侧边栏
Pitch Angle--显示当前飞机姿态俯仰角度（建议保留）
Roll Angle--显示当前飞机姿态横滚角度（建议保留）
GPS列：
地面速度--飞机飞行相对地面的速度
GPS卫星--当前GPS模块接收到卫星数
Longitude--经度值
Latitude--纬度值
Direction to Home--离家方位箭头
Distance to Home--离家距离（重要）
飞行距离--本次飞行的累计航程
地图和雷达
雷达--显示飞机在屏幕地图的相对位置及方向。中心点为起飞点，屏幕上会看到一个游动的三角箭头，箭头指向为飞机前进路径方向。屏幕地图为：上北下南左西右东。通过飞行方向+离家距离，进行手动操控飞行重要参考值。
CRSF RX统计数据
RX 连接质量%--黑羊接收机/ELRS接收机显示信号质量特有方式。
对应如下图1
下图2
下图3
下图4
OSD页面可以更换字体。点击右下角字体管理器，弹出对话框，选择你喜欢的OSD字体，点击“上传字体”即可。
Cli命令页面
此页为进阶玩家使用比较多，输入DUMP可以看到全部参数
常用参数解释部分如下（转载其他模友设置），仅做参考
iNav基础设置脚本： # 一般设置 set inav_auto_mag_decl = ON #自动磁偏角打开 set gps_min_sats = 6 #最小GPS数量 set small_angle = 180 #最大解锁角度，设置为180，飞机在任何角度下都可以解锁 set nav_extra_arming_safety = OFF #打开后飞机在没有GPS或者任何导航相关模式（比如返航、位置保持等）打开的前提下都不会解锁 set fixed_wing_auto_arm = ON #推油门自动解锁 set max_angle_inclination_rll = 750 #angle模式下最大横滚角度 set max_angle_inclination_pit = 450 #angle模式下最大俯仰角度 set nav_use_midthr_for_althold = ON #如果设置为OFF，飞机会记住你的油门值并用它作为参考来保持高度。设置为ON则使用一半油门作为参考来保持高度 # GPS导航功能相关，所有参数只会在导航相关模式中生效 set nav_fw_cruise_thr = 1500 #巡航油门 set nav_fw_min_thr = 1350 #最小巡航油门 set nav_fw_max_thr = 1700 #最大巡航油门 set nav_fw_bank_angle = 35 #最大倾斜角度 set nav_fw_climb_angle = 22 #最大爬升角度 set nav_fw_dive_angle = 16 #最大俯冲角度 set nav_position_timeout = 10 set nav_fw_pitch2thr = 10 #俯仰油门感度 set nav_fw_roll2pitch = 50 #横滚油门感度 set nav_fw_loiter_radius = 4500 #盘旋半径 set nav_fw_pos_xy_p = 75 #位置保持感度 # Auto-launch 自动抛飞 set nav_fw_launch_accel = 1600 #检测起飞的加速度值 set nav_fw_launch_detect_time = 40 #检测起飞的延迟，抛出后过40ms给油门 set nav_fw_launch_thr = 1850 #起飞油门 set nav_fw_launch_motor_delay = 160 #起飞电机延迟 set nav_fw_launch_timeout = 7000 #70秒后未起飞则自动取消起飞模式 set nav_fw_launch_climb_angle = 25 #起飞角度 set nav_fw_launch_idle_thr = 1000 set nav_fw_launch_spinup_time = 50 #飞控控制从最小油门升到起飞油门的时间间隔，设置稍微大点来减小电调和桨在突然加速中的压力 # 返航功能相关 set nav_rth_alt_mode = AT_LEAST #返航高度模式，AT_LEAST：保持高度至少在设定值以上，FIXED：固定高度返航 set nav_rth_altitude = 5000 #返航高度，5000=50米 set nav_rth_allow_landing = OFF #到达返航点后是否允许降落 set nav_rth_climb_ignore_emerg = ON #打开后，即使GPS丢星，飞机也会先爬升高度 set nav_min_rth_distance = 500 #最小允许返航的距离 小胖V尾混控脚本： # mixer mixer CUSTOMAIRPLANE mmix reset mmix 0 1.0 0.0 0.0 0.0 smix reset smix 0 2 0 -100 0 0 100 smix 1 3 0 -100 0 0 100 smix 2 4 1 100 0 0 100 smix 3 5 1 -100 0 0 100 smix 4 4 2 -100 0 0 100 smix 5 5 2 -100 0 0 100 smix 6 6 8 -100 0 0 100 smix 7 7 9 -100 0 0 100
所有命令输完，输入 SAVE 回车，命令自动保存并重启
至此，基本调参完成，详细检查，可以飞了！！
说在最后： 1、不要飞高不要飞远 2、让飞机尽量简单，成本尽量低，这样才能浪的起来。
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发表于 2022-2-24 18:22
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