新的飞控摄像头云台方案，更新在4楼和20楼，最终26楼

匪兵甲

为什么叫“飞控云台”而不叫“航拍云台”呢？我认为飞控和航拍是两个功能，你可以把它们结合起来，也可以把它们分开。结合起来的同志可能就要考虑520-550线摄像头，这个体积就会超过32mm见方，而且它的航拍效果不行，做飞控呢又好得过了头。我手头现在就有个520线的，打算用420线的替换之，专职做飞控。

我这阵子一直在考虑云台的问题，网上卖的28元的轻木云台，我觉得立意很不错，但是总感觉还有改进的余地。

我想做个：
1. 小巧精致的，可以放进什么Su34, F16座舱内使用的。
2. 无需太多的定制功夫的，要太多功夫一则不利于推广，二则代价太高。

现在想法基本成熟了：
云台采用一个直升机塑料十字盘做底座，负责水平旋转，水平舵机与十字盘下部固定，在十字盘上部圆盘上开槽将舵机摇臂嵌入（无需打胶，以免垂直力传入舵机）；
十字盘的上部转盘上固定一个塑料铰链做垂直运动，这个转动就采用钢丝传动了，大家熟悉得很。安装：铰链，你想嘛，一面安在十字盘的上部转盘上，舵机也贴着这个面安装；一面上就贴上摄像头了，转轴就是铰链轴了嘛。

以前我的想法，以及那个28元的云台设计，云台的转动部分与固定底座之间，都是只有水平舵机的转动轴来连接，这样这根轴既要负责传递转动的扭力，还要承受压力或拉力（在飞机做高G运动时）、承受转动部分左右甩摆带来的剪切力，这造成底部舵机必须用金属的而且即使用了金属的还是很有可能因这些力而损坏。采用十字盘的方案，拉压力和甩摆剪力就转由十字盘承担了，水平舵机轴将只负责转动，因此我认为塑料齿轮的舵机都可以胜任这个水平舵机的任务了。这将把水平舵机的价格从50-90元一线直落到20元一线，而且更加可靠。

附图是我打算采用的摄像头（图中为ccd 420线分体式，镜头部分为15mm*15mm，ccd 主板在那个盒子里，不参加云台的体操运动 :em15:    这个听说只能用针孔镜头的，售价大约在250-280元）
当然也可能用20mm*20mm或25mm*25mm的420线ccd单板裸机，但是这两个尺寸的单板裸机没有镜头座，得自己做个镜头座；成品带铁壳大约是230左右，不带壳子估计要便宜些。
32mm*32mm的有镜头座了，520-540线。裸机250左右，带个铁壳要300冒头。

塑料十字盘大概5-10元不等，考虑到运费远远高于这个价格，大家还是就近在当地买，不要邮购了。

铰链大概1元多不到两元，当然这个价格估计都是奸商价了，呵呵。。。

塑料十字盘上部如果是空的，可以剪个塑料片或者切个轻木片填充，拿502或者热熔胶固定在上部转盘内，中间刻出水平舵机的摇臂槽。然后塑料十字盘多余的部分完全可以拿剪刀咔嚓掉，反正本来就不值钱的东西。
为什么要用十字盘？原因是如果自己买轴承的话，不像斜盘这样是有上下两个面，便于安装上下两个部分的；买个轴承回家你还是得考虑怎么弄出这两个面来。

[ 本帖最后由 匪兵甲 于 2010-2-23 13:10 编辑 ]

失速飞行

趁我能上网沙个发先:em15:

wjdbj

你你你你你你怎么不早早早早一点想出这这个办办办法呢！！！！！！！

匪兵甲

我刚看了一下我的小lama上的斜盘，那个5-10元的斜盘应该就是这种。恐怕这个斜盘实在是太小了，而450的斜盘怎么也要40多块钱，看来斜盘的方式不大好。

实际我们需要的就是一个小部件，这个部件自己是牢固连接的，不需要舵机轴来连接；这个部件有两个圆盘面，这两个圆盘面是可以相对灵活转动的。

那就用轴承来连接吧。轴承可以采用孔径10MM，外径15MM，高度4MM的钢制薄边轴承，或者如果嫌重就用孔径6mm，外径19mm，高度6mm的塑料轴承都行。

制作下列零件（假定使用孔径10MM，外径15MM，高度4MM的轴承）：

A板. 一块中间挖了15mm直径孔的软木片，中间把轴承嵌入，打胶固定边缘。
B板. 两片直径约11～12mm的软木片或ABS片（比轴承孔稍大，用作压垫片），中间打至少两个螺丝孔，不想打孔的就准备用自攻螺丝把。
C板. 根据自己的摄像头大小切割一片软木片准备做转动台，同样打跟B板对应的孔。

将两个B板夹住轴承，连着C板一起，用螺栓或自攻螺丝拧紧。这时，A、C板应该可以自由相对转动了。

将摇臂中心对准空出来的这个B板中心，切除多余的摇臂，用螺丝固定到B板上。

将舵机轴对准摇臂孔插入，想办法把舵机固定到A板上。注意：不是固定到摇臂上！舵机和摇臂的连接是没有必要上螺丝的。
C板上装上塑料铰链（可能得弄个浅槽埋铰链轴哟），装上垂直舵机和摄像头，牵上钢丝。
好了，你的全向云台制作完毕！




这个轴承我看了，不管是钢的还是塑料的，都不超过两元人民币。这个轴承可能应该用上个法兰片，以便更好地固定在A板上；或者摇臂和B板之间再夹一块直径稍大的软木片，确保轴承不会脱出来。我又看了一下，垫圈有卖的成品。那实际也可以不需要B板，但是固定摇臂还是需要一块板。那就从上到下这个顺序：C板-垫圈-轴承-垫圈-下面那块摇臂固定板，一体拿螺丝拧紧。为了防止垫圈移动，可以在轴承孔里塞上一片软木或者泡沫之类，在拧紧前临时固定垫圈位置。

通常情况下，这个负责水平转动的舵机你总是可以在飞机的泡沫上挖个方孔埋进去，外面露出来的只有A板以上的部分，你把A板在飞机上固定好就行了。

上了几张图，最后那张是个1元9的，带法兰边的轴承。
算了，我画了个草图，手机拍的不是很清楚，将就看


[ 本帖最后由 匪兵甲 于 2010-2-18 00:32 编辑 ]

BG5RJD

测试图 试飞图

匪兵甲

原帖由 BG5RJD 于 2010-2-17 16:55 发表
测试图 试飞图

等我买了软木片、那个1块6的塑料铰链、以及那个1块8的轴承就弄出来给你看！其他东西我倒是有，现在没有物流，不知道上哪里弄这几样小东西去，唉。。。
希望手边有这些个小东西的同学先能做出来看看，原理很简单清楚啊，有不对的地方请指正。

失速飞行

你好歹也画个示意图出来啊，只靠文字说明就太考空间想象力了

xaut

没玩过直机，所以对斜盘没概念，希望上图说明。

疯狂小子

牛人. 手上有点材料.参照做一个..不过还是要想象一下.

匪兵甲

呵呵，不用CAD已经很多年了，我是不想碰那玩意了，
装了CAD，一看就是个画图的，那哪行？

匪兵甲

我画了个草图，在4楼
图中的比例不准，轴承是15mm宽度，舵机起码都有20mm宽度的，舵机的安装座怎么都在轴承外面，有足够空间的。
A板当然也可以是圆形的。
摇臂什么形状都无所谓。安装摇臂的时候应该是平头螺钉从下面往上穿，把螺帽在C板上面拧紧。因为水平舵机应该是插进摇臂就可以了，它是固定在A板上而不是摇臂上的，所以这样做是没问题的。

[ 本帖最后由 匪兵甲 于 2010-2-18 00:39 编辑 ]

匪兵甲

...

[ 本帖最后由 匪兵甲 于 2010-2-18 00:42 编辑 ]

失速飞行

你的草图果然很简单，就一个叉:em15:

匪兵甲

你凿壁偷光弄来的网速是不行

ly4328887

也是个X，，，，看不到，

支持楼主，等最终图

tonny1025

也是个叉！

失速飞行

..

fjw1022

等图

xunicheng

基本明白楼主的意思啦，两轴的………………

匪兵甲

补充，C板以上的部分很简单，我重点说C板以下的部分。事实上可能也可以不用轴承，如下图。
这部分一共需要：
A板一块（建议35mm直径），
B板两块（建议16mm直径）
C板一块（建议35mm直径），
D板一块，由A板中央切出，建议为12mm直径。

摇臂建议使用舵机摇臂套件里圆形的那个，它有更多的固定点。

可统一采用ABS板或轻木板，拿圆规划几个圆，直接上外面的雕字店喊他们切割出来。估计花不了几个钱。（店里可能有 有机玻璃板甚至ABS之类，那就材料都不用准备了）
需要细砂纸仔细打磨D板与A板交接的边缘，以及B板与A板交接的边缘，必要时可上点润滑膏之类，猪油大约也行。

ABS板光滑度较好，轻木板在光滑方面要差一点，自己斟酌。
两块B板与D板之间可能都需要垫一层塑料片什么的，以稍微制造一点B板与A板的间隙，材料来源很简单，塑料可乐瓶子。

2mm螺栓一直从转动台C板穿过B板、D板、B板、摇臂，拧紧。你需要比较长一点的螺丝杆了。建议至少上3个以上的螺栓（4个比较科学：正中一个，周围等边三角形排列三个）

这部分（不含舵机）制作完成后，C板应该轻松地相对A板转动。

往摇臂孔里插上舵机，想法子把舵机固定到A板上，舵机和摇臂之间不要固结。舵机不是受力构件，它只负责转动。以后往飞机上固定整个云台的时候，应该确保A板的固定而不是舵机的固定。

[ 本帖最后由 匪兵甲 于 2010-2-19 02:01 编辑 ]