关于悬停状态下的飘移问题

ghgzh

最近在调试四旋翼的俯仰轴和滚转轴的控制，稳定没有问题，但在室内悬停的时候还是有比较大的飘移，我想实现一个比较稳定的悬停，飘移要达到室内室内飞行可以接受的程度。下图是俯仰和滚转的曲线：
file:///F:/TDDOWNLOAD/无标题.png
横轴是时间，单位是秒，纵轴单位是度。
我的控制周期是100Hz，受传感器所限，最快也只能到120Hz。姿态控制用的是PID。
请高手谈一下经验，抑制飘移还有什么手段可以采用。
不胜感激！

ghgzh

图片不会发，只能发附件了，见谅！

文件名: 俯仰滚转曲线.rar
描述: 俯仰滚转曲线.rar
下 载地址: http://www.rayfile.com/files/1eb80d14-7b31-11e1-830f-0015c55db73d/

pyeung317

水平和羅盤教準了沒有 ? 很重要的, 不然飘移好大:em05: :em05: :em05:

ghgzh

忘了说了，我直接用的MTI的小型惯导，所以姿态信息直接就有了。我就只需要作控制

yjjxf

控制目标不只是姿态，要把各向加速度控制为0。

mahui625primax

原帖由 ghgzh 于 2012-4-1 11:28 发表
忘了说了，我直接用的MTI的小型惯导，所以姿态信息直接就有了。我就只需要作控制

有没有拆开看看里面都用啥传感器做的.这个东西要几万吧.

ghgzh

是这个道理，我本来想用加速度信息给姿态控制一个补偿，但加速度曲线出来太乱了，波动的特别厉害。我的第一感觉是不可用，不过下面我加上加计的输出补偿看一下效果。
另外想问一下，加计输出本来就是变化很快的吧，对于加计补偿，能不能再谈点心得。
多谢！

ghgzh

得要好几万，哪敢拆啊，小老板能劈了我。这玩意性能应当是没得说的。
我不知道其他开源飞控姿态融合的结果怎么样，但我妄加猜测一下，我觉得MTI的惯导性能应该更好一些，人家商业公司就是干这个的。
但不好的一点就是最高输出频率就只有120Hz了，这也是我控制可能的最高频率了。