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首先，我不是托，只是muitiwii（mwc）爱好者。
multiwii ，由于其硬件简单，程序开源而闻名。但是其主控arduino一般采用avr 8-bit单片机，在处理能力上不及兔子之类所用的arm cortex内核的32bit处理器。
但是，最新版本的arduino将支持 atmel公司的cortex m3内核处理器（以下摘自arduino blog）：
Arduino Due, a major breakthrough for Arduino because we’re launching an Arduino board with a 32bit Cortex-M3 ARM processor on it. We’re using the SAM3U processor from ATMEL running at 96MHz with 256Kb of Flash, 50Kb of Sram, 5 SPI buses, 2 I2C interfaces, 5 UARTS, 16 Analog Inputs at 12Bit resolution and much more.
96mhz主频基本是现有arduino的5倍以上。
还有就是在最新固件中，multiwii支持新传感器mpu 6050，该传感器为加速度+陀螺仪一体的六轴传感器，封装与原来的itg3205一样，连引脚都基本一致。。。该传感器能大大减小飞控板的体积和布线难度，为微型飞控打下了良好基础。
#if defined(FREEIMUv04)
#define MPU6050
#define HMC5883
#define MS561101BA
#define ACC_ORIENTATION(X, Y, Z) {accADC[ROLL] = X; accADC[PITCH] = Y; accADC[YAW] = Z;}
#define GYRO_ORIENTATION(X, Y, Z) {gyroADC[ROLL] = X; gyroADC[PITCH] = Y; gyroADC[YAW] = Z;}
#define MAG_ORIENTATION(X, Y, Z) {magADC[ROLL] = -Y; magADC[PITCH] = X; magADC[YAW] = Z;}
#define MPU6050_EN_I2C_BYPASS // MAG connected to the AUX I2C bus of MPU6050
#undef INTERNAL_I2C_PULLUPS
#endif
代码中可见，没有了加速度传感器 |
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发表于 2012-1-28 16:57
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