PX4 - 这应该是我认为当今最棒的飞控了！

Smartype

主控板



这个硬件非常之强！

PX4FMU is the core module, the FlightManagement Unit. With hardware floating point unit and SIMD. Details.

CPU 硬件支持 浮点运算，而且支持 单指令多数据 （也就是一个CPU指令周期出来多个寄存器的数据，也就是DSP类似的功能）

• 168 MHz Cortex M4F CPU (196 KB RAM, 1MB Flash)
  168 MHz 的实时系统真的是很快了 。呵呵。（MultiWii 是用的16MHz的瓶颈我现在碰到了，就是无法完成用加速度来定点，然后使用GPS修正，能够有效控制漂移和修正的速度。这种方法就是NAZA使用的定点技术）
  
  1MB的Flash应该比较充足了，Atmega 328p 30k已经不够用了。必须舍去一些features。
• Sensors: 3D ACC / Gyro / MAG / Baro
  这个没有什么的
• microSD slot, 50 pins (30, 15, 5) of connectivity
  存飞行数据。
  
  目前这个硬件支持的代码有APM 和 它自己开源的 代码。
  
  这个模块支持GPS什么的，但是他们还另外推出了一个光流模块。
  
  
  既然支持GPS，为什么要有光流呢？
  
  1. 精度
  这个想想AR Drone就明白了。AR Drone 以60Hz的速度计算两帧之间的偏移，然后纠正。AR Drone的光流是320x240的，根据高度就可以算出来精度了。AR Drone使用1G的DSP来干这个繁重的活。
  
  
  PX4Flow is an optical flow camera. Provides optical flow at 250 Hz. Unlike mouse sensors it works indoors without illumination LED. Details.
  PX4Flow 的光流是250Hz的。精度很棒。
  
  
  • 168 MHz Cortex M4F CPU (196 KB RAM)
    专门有一个168MHz的CPU来干这个活。
  • 752×480 MT9V034 imager, 3D Gyro
    3D 陀螺仪用来计算相对水平位移（三角函数+高度+角度就可以）
  • 16 mm M12 lens, microSD slot
    可以存照片
    
  
  2. 室内或者没有GPS信号的地方
  
  舵机 / IO 扩展板
  
  
  
  
  PX4IO is the Input/Output module with 8x servo, 4x relay and failsafe/override.Details
  • 24 MHz Cortex M3 Failsafe Controller
    24 MHz 的失控控制CPU。就是说主CPU程序故障的时候，这个CPU可以接管！
  • 8x 50-400 Hz PWM servo out
  • 2.25A integrated 5V BEC
  • 4x relay, CAN, UART, I2C, PPM, S-Bus, Spektrum, diff. pressure
    
    
    
    
    
    
    这里有详细介绍 https://pixhawk.ethz.ch/px4/start ， 不过它们够很贵，定位是科研用的，所以价格不是问题。可惜taobao上没有卖。这个发展起来，真就没有Naza什么事了。呵呵
    
    
  
  
  

kingofpop

开源一个德行。。。折腾啊。。。autoquad也很强的。德国开源。5级风悬停比跟没风似得。。。

caifish

飞控的配置很高，但是现在还没有见到它的飞行视频，可能还在开发阶段吧

mirikle

好东西！
顺便问一下楼主，MWC之所以无法精确定点，是因为计算能力还是传感器精度问题？

端木殿

这说的
Tau Labs笑而不语
autoquad无地自容
MK掩面而泣

而且不是tb上面没人卖。。。只是你不知道而已。。。。

白色滴丶

顶

小哥哥

感謝分享

Smartype

端木殿 发表于 2013-3-6 22:38
这说的
Tau Labs笑而不语
autoquad无地自容

谢谢，我的确在这个方面没有什么见识。接触时间也短。


如果你能告诉我淘宝哪里有卖的话，我一定会更加感激。


您这么说话是不是很有快感？

thibault

这个要多少钱呢？

端木殿

Smartype 发表于 2013-3-7 09:17
谢谢，我的确在这个方面没有什么见识。接触时间也短。

飞控从来没有“最棒”之说。。。

如果不是apm接手。。。px4烂尾很久了

MPNG32已经在准备目标做移植px4上的apm.。。 可能用naze32做基础也可能用TL的

卖px4的大神已经收手观望了。。正式用上稳定的px4暂时还是遥遥无期。。我只是在怂恿他做一批TL的板子。到时候去怂恿mpng用这个板子做移植罢了


2013。。个人觉得到年底算是是不拿32位出不了门见人的一年了

豆腐阿皮

只等可用的成品

Smartype

端木殿 发表于 2013-3-7 09:27
飞控从来没有“最棒”之说。。。

如果不是apm接手。。。px4烂尾很久了

APM move 到github之后，就已经支持PX4了。http://diydrones.com/profiles/bl ... -to-apm-development PX4 使用 STM32，所以baseflight也可以用。
我觉得如果你喜欢玩开源的话，PX4真的不错。而且硬件也开源。
据说这个板子不好之处就是焊接比较差（可能温度太低）

端木殿

px4支持目前很不理想。。。。特别是代码从8位atmega到32位stm转接。。架构完全没有连贯性。。要正式达到效果还有一段距离。。。。而且正式要退出px4-apm至少要等他旧2.5卖光。。不然px4一样的价格2.5绝对没人要。。。diy自己都说了是纯粹的商人行为。。。

px4原身 是 科研平台。。。但是apm进驻之后就没什么意思了

我个人偏向TL。。虽然是op的元老搬来的。。。不过没有商业目的。。。用着比较心里舒服

zht9961020

比较关心那个光流模块

Smartype

zht9961020 发表于 2013-3-7 12:44
比较关心那个光流模块

光流模块的核心是算法。

当然也可以买个鼠标芯片，这样它就包含了算法。我就是这么干的。

Smartype

端木殿 发表于 2013-3-7 12:35
px4支持目前很不理想。。。。特别是代码从8位atmega到32位stm转接。。架构完全没有连贯性。。要正式达到效果 ...

个人认为8位到32位的转换没有任何差异。只是没有体现到32位的用处。（还在使用一下简化实现，以及取近似值的方式）。
当然要改也很简单。基本上就是把代码换成注释，哈哈

飞控的特点就是代码量少（就那几十k的flash）。

请问TL全称是什么？

selith

Smartype 发表于 2013-3-7 12:51
个人认为8位到32位的转换没有任何差异。只是没有体现到32位的用处。（还在使用一下简化实现，以及取近似值 ...

5楼有说Tau Labs

zht9961020

鼠标芯片我测试效果不好，可能是没用明白，这个模块的算法他的作者发过一篇文章，说的比较详细了，我正在研究，不过貌似达到250hz的光流输出速率还是很难的。在188*120分辨率下，理论上cmos传感器确实能输出250帧每秒，但是必须光照比较充足，低照度下必须增加曝光时间才能保证图像质量，这样实际的帧率可能就比较低了，再加上算法需要的运行时间，250hz要实现还是有难度的

Smartype

selith 发表于 2013-3-7 12:54
5楼有说Tau Labs

谢谢

Smartype

zht9961020 发表于 2013-3-7 12:56
鼠标芯片我测试效果不好，可能是没用明白，这个模块的算法他的作者发过一篇文章，说的比较详细了，我正在研 ...

我不知道它用这个CPU是不是能够达到250Hz，但是我认为这个和精确度有关系。你测试能达到怎样的效果？
我在室外用还可以。