DIY飞控之 AHRS 平衡仪

md35 · 发表于 2011-9-12 14:07

最近AHRS比较时髦，我也做了个四元数的AHRS平衡仪。先看看录像和照片吧。大家互相学习下。
实际飞行效果很好。

背面

正面

[ 本帖最后由 md35 于 2011-10-15 21:46 编辑 ]

jxm518 · 发表于 2011-9-12 14:10

:em19: :em19: 不错不错

小袁哥 · 发表于 2011-9-12 14:13

现代人技术很了得啊~~~~~~~

电吉他 · 发表于 2011-9-12 14:13

自己做的吗？还是成品，自己做的话，有资料否？

zgchen · 发表于 2011-9-12 14:26

Md兄又出新东西了啊！:em15:

dstdx72 · 发表于 2011-9-12 18:38

:em26: :em24: 哈哈~~看不出MD35兄也这么牛啊~~
居然陀螺、加速度计芯片都用的和我一样的
英雄所见略同哦~~:em15:

guyanxiaofeiti · 发表于 2011-9-12 19:02

牛人啊

md35 · 发表于 2011-9-12 19:04

我这个是测试算法的，以前买的传感器，以后还是数字传感器好。MCU是AVR的M32和M48，M32也是单独计算AHRS的，现在看来，以前担心AVR的计算速度，现在看来计算速度根本不是问题，还有很多富裕，我打算以后把9轴外加气压单独做成一个姿态模块，只是外引一个4芯WAFER插头到控制板，这样飞机上安装方便，接插舵机等线头，也不用动姿态模块。

heuyck · 发表于 2011-9-12 19:10

原帖由 md35 于 2011-9-12 14:07 发表
最近AHRS比较时髦，我也做了个四元数的AHRS平衡仪。先看看录像和照片吧。大家互相学习下。
http://player.youku.com/player.php/sid/XMzAzNDU2NzE2/v.swf

背面
http://img011.photo.21cn.com/photos/mark/201 ...

这个已经可以用作返航用了吧？
这么小的电流，小封装的LDO就够用了。
舵机电源最好还是用宽点的铜箔加上solder镀锡，才能保证大电流。
MEGA8+MEGA32有点罗嗦啊。。。
陀螺仪和加速度计推荐用数字的，不仅带宽可调、采样率可调，还有FIFO、低通高通滤波等一系列好处。
而且不占用ADC通道，用起来非常方便。
壳子哪里搞来的？大小真合适啊。

md35 · 发表于 2011-9-12 19:19

这个是单独的姿态模块，所有的飞控，核心就是AHRS，以前搞过红外平衡和自动返航的OSD，以后有时间再搞OSD吧，最近工作太忙。老婆说了以后有空还是多带孩子去飞飞，少搞电路。
舵机电源线是双面都有的，应该没有问题，以后不打算这样搞，还是做成单独的姿态模块好，这样就可以专门安装个姿态模块，就不受经常接线，插拔电池等得影响了，另外再接一个控制板，控制板就可以随便放置了。我建议dstdx72、heuyck也这样搞，这样好处就是可以把姿态模块固定死，就不要乱动了。
数字传感器当然要好的多，别的不说，AD转换都是16位的。目前这个AD是MCU带的10位的，所以也就是300度，主要是测试算法。
旁边WAFER插头是串口，测试和姿态输出用的。

壳子是先买的，找个小点得，然后把电路板就设计成这样，可以看下面的照片：
heuyck我是建议过你的，有个壳子，马上就是另外一个档次的，呵呵

[ 本帖最后由 md35 于 2011-9-12 20:12 编辑 ]

votreami · 发表于 2011-9-12 19:44

先找盒子，再来设计板子，这种思路很好

dstdx72 · 发表于 2011-9-12 21:23

原帖由 md35 于 2011-9-12 19:19 发表
这个是单独的姿态模块，所有的飞控，核心就是AHRS，以前搞过红外平衡和自动返航的OSD，以后有时间再搞OSD吧，最近工作太忙。老婆说了以后有空还是多带孩子去飞飞，少搞电路。
舵机电源线是双面都有的，应该没有问题 ...

我的指南针I就是姿态和OSD独立的，但这样搞有好有坏
好处是OSD可以随便固定，只需固定姿态板，而且姿态板可以单独应用
坏处是耦合难以做到很紧密，如果要求复杂功能的话这种结构就很受限了
所以后期我改成了对插的一体式结构
这样两者可以以更高速率通讯，而且有其他更多的信号耦合通道，最终实现两个CPU紧密耦合
完成复杂任务就游刃有余了
我也很想换数字陀螺，可是便宜的数字陀螺如L3G4200D采样率太低，最高才800Hz，抗震难以有很好的后续处理
lpr550呢，又需要预热稳定，不过好处是后期处理余地大，可以上更好的抗震算法
我在指南针II里面是用10000Hz的采样（每0.1ms采样一次），采出大量数据后数字滤波，这样抗震能力就大大提高了，只要桨平衡不太离谱，一般也就用双面胶粘上去就行
就算桨很不平衡，也只需垫块海绵，无需做减震支架什么的
数字陀螺目前没做过，不过估计要做出很强抗震性能比较悬
传感器的选择，两难，纠结啊

md35 · 发表于 2011-9-12 21:46

姿态模块和主控MUC的耦合很简单，就是输出3个角度，和气压等数据就可以，现在所有进口的模块都是这样的。模型的输出50HZ就可以了。至于PID调节，那是主控板的事情。
我感觉你走偏了吧，陀螺仪采样500HZ就不错了，之所以I2C接口的陀螺，最高采样也就是2K吧，间隔太小，计算角度过于精确，单片机的C语言的浮点数不一定能更准确。算法中得误差都比陀螺仪的大。
个人看法，只是感觉而已。

[ 本帖最后由 md35 于 2011-9-12 21:52 编辑 ]

fujianshu · 发表于 2011-9-13 15:20

和飞宇的有点相似

wjdbj · 发表于 2011-9-13 18:59

高人隐居于闹市呀
建议一次动手，带出来几个余量，加点水电费大家都能理解的。
毕竟好东西还是需要和同学分享的了！！！

bdblue · 发表于 2011-9-13 19:22

原帖由 md35 于 2011-9-12 14:07 发表
最近AHRS比较时髦，我也做了个四元数的AHRS平衡仪。先看看录像和照片吧。大家互相学习下。
http://player.youku.com/player.php/sid/XMzAzNDU2NzE2/v.swf

背面
http://img011.photo.21cn.com/photos/mark/201 ...

我来膜拜高手。

rickada · 发表于 2011-9-13 22:25

猛人，何时出成品，造福大家啊？

votreami · 发表于 2011-9-14 07:29

我是来膜拜的

FBIKKK007 · 发表于 2011-9-14 08:22

顶礼膜拜

chutou · 发表于 2011-9-14 11:10

MD是高人啊！！:em26:

DIY飞控之 AHRS 平衡仪

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这么强大啊

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