悲剧了,昨天遭遇了 APM 2.5 隐藏的自毁模式,请教如何解决问题

scaple · 发表于 2013-6-30 12:36

前几次飞 apm 的 auto 航线模式以及 RTL 模式都正常，但是昨天手动模式起飞后，一切换 auto 或是 RTL 模式，电机就马上自动关闭。飞机就栽下来，还差一点提控回家了...

重复两次，都是这种情况，manual 及 Stabilize 模式一切正常，但是一切换 auto 或 RTL，电动机马上关机

重新载入过参数设置、重新烧写 apm，貌似都无效

经过在地面反复测试也是相同的情况，请教各位有没有遇到过相同的情况，如何解决？谢谢！

还有就是各位在地面测试时，如果手动状态打开一点点油门，然后切换到 auto 或是 RTL ，电机如何变化？我的现在是一切换马上关机。

浩劫Kun · 发表于 2013-7-2 21:08

重新刷一下固件试试。希望对你能有帮助

scaple · 发表于 2013-7-2 22:42

浩劫Kun 发表于 2013-7-2 21:08
重新刷一下固件试试。希望对你能有帮助

木有用阿

昨天发mail问了俩老外, 人家说 Auto/RTL 等模式下，电机启动是有条件限制的，其中之一为空速需要大于 3m/s，其他高度、距离还有没有条件限制，众说纷纭，没有定论。

然后昨天又跟踪了一下航点上传的过程，除了WP上传之外，还上传了home的信息，之后又设置了RTL高度、好像还有wp有效半径

apm在标准的mavlink协议之外又做了一点点扩展阿

scaple · 发表于 2013-7-3 11:29

给 APM 的开发团队发 mail 了，正在期待回复中...
切换 auto 后电机关闭应该是 apm 的保护机制，但是现在不清楚它的触发条件是什么

无心之殇 · 发表于 2013-7-6 08:19

亲，我也昨天试了下APM2.5固定翼，手动上天，然后按照航线切Auto，飞机就直往下载，试了好几次都这样，，，，，，真心求探讨。谢谢。

无心之殇 · 发表于 2013-7-8 08:12

scaple 发表于 2013-7-3 11:29
给 APM 的开发团队发 mail 了，正在期待回复中...
切换 auto 后电机关闭应该是 apm 的保护机制，但是现在不 ...

亲问题解决了吗？我也遇到同样问题了。

无心之殇 · 发表于 2013-7-8 08:14

scaple 发表于 2013-7-3 11:29
给 APM 的开发团队发 mail 了，正在期待回复中...
切换 auto 后电机关闭应该是 apm 的保护机制，但是现在不 ...

会不会是空速计的问题，我打算去了空速计再飞飞看

zxr5737436 · 发表于 2013-7-8 12:22

应该是控没有设置好

nbdyh · 发表于 2013-7-8 13:10

马上关机！！这玩意哎

scaple · 发表于 2013-7-8 14:50

给大家汇报一下，通过试飞问题已经基本解决了，向 Andrew Tridgell 发邮件咨询过，他的回答是：在高度 < 10 米和空速 < 5m/s 的情况下，如果切换AUTO模式，那么电机会被强制关闭，这个是APM的一个保护措施。

在上一次飞行当中刚起飞就切换了AUTO，可能是高度过低触发了 APM 的保护。

无心之殇 · 发表于 2013-7-9 08:27

scaple 发表于 2013-7-8 14:50
给大家汇报一下，通过试飞问题已经基本解决了，向 Andrew Tridgell 发邮件咨询过，他的回答是：在高度 < 10 ...

那我不加空速计去飞可以切Auto吗？

scaple · 发表于 2013-7-9 09:24

无心之殇发表于 2013-7-9 08:27
那我不加空速计去飞可以切Auto吗？

没问题，前面我一直都是这样飞的
没有使用空速计的时候，飞控依据地速进行控制，使用了空速计，则依据空速进行控制
在使用空速的情况下，有很多个参数需要适当设置，否则有可能会进入保护状态
RTL高度、当前高度、最大油门百分比、最小油门百分比、巡航油门....
我问了一圈下来，这些条件究竟是什么，为何要设置这些条件，除开发团队外的人似乎都不是很清楚。
需要详细的读一下ArduPlane的源码去了

无心之殇 · 发表于 2013-7-10 15:31

scaple 发表于 2013-7-9 09:24
没问题，前面我一直都是这样飞的
没有使用空速计的时候，飞控依据地速进行控制，使用了空速计，则依据空 ...

谢谢拉最大油门百分比、最小油门百分比、巡航油门我找到哪里设置了。RTL高度、当前高度我找不到，可以截图给我看下么？还有就是PID的设置是不是在上图的界面上设置就行了，能不能帮我分析下,大神？按照我的理解图上设置依次为
遥控横滚PID                   遥控升降PID                                     遥控尾翼PID
第二行第一块不知道什么    接下来是导航间距PID（不知控制什么的）    导航高度PID
能量|高度 PID（跟上面的高度不知道有什么不同？）                接下来2块不太懂
导航角度值                      速度值（巡航以下不知）

wf128 · 发表于 2014-1-22 21:20

本帖最后由 wf128 于 2014-1-22 21:21 编辑

这部分源码位于crash_check.ino文件内，代码内的注释是这么写的：

// crash_check - disarms motors if a crash has been detected

打开它并搜索void crash_check()可以发现相关的源码。如果楼主不能解决问题可以适当修改此部分源码重新烧录自己的固件。
由AP_Scheduler::Task scheduler_tasks发现这部分代码的执行频率是10Hz。
如何重新编译固件可参见：http://dev.ardupilot.com
希望能帮到楼主排查问题。

实用的飞行器 · 发表于 2014-3-16 09:28

啥事，看看。

邓祥霖 · 发表于 2014-3-24 19:30

楼主我问下你这是固定翼模式吗？我用固定翼模式为啥不能切换模式。搬动档位开关没反应怎么破？你用的什么控？

persever · 发表于 2014-3-25 23:34

wf128 发表于 2014-1-22 21:20
这部分源码位于crash_check.ino文件内，代码内的注释是这么写的：
// crash_check - disarms motors if a ...

高手出现了！
谢谢！

WE72728 · 发表于 2014-4-5 22:11

密电码

fanxinghh · 发表于 2014-4-7 11:07

学习学习，

tonytse · 发表于 2014-4-15 23:22

scaple 发表于 2013-7-8 14:50
给大家汇报一下，通过试飞问题已经基本解决了，向 Andrew Tridgell 发邮件咨询过，他的回答是：在高度 < 10 ...

要达到"高度 < 10 米和空速 < 5m/s "的条件, 看来只有手动起飞,
但Auto Takeoff 在Wiki说明里不是说速度>3m/s, Takeoff还带一个高度参数, 如何实现? 可否再发个邮件问闩问a n drew Tridgell

悲剧了,昨天遭遇了 APM 2.5 隐藏的自毁模式,请教如何解决问题

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