——纯陀螺仪 ————四轴飞行————有视频有真相大家给点建议

aishadow · 发表于 2012-11-3 16:46

本帖最后由 aishadow 于 2013-2-26 17:39 编辑

纯陀螺仪的,用的是ITG3200 乱打方向归中，能简单‘自稳’的，用的是PI算法。
不过在视频中大家可以看到还是有些问题：

1: 起飞：起飞的时候一侧稍微重的话在起飞前几秒飞的偏了以后才慢慢回去。我感觉P值太小或者是I太慢调大P 调快I均出现来回振动现象。
2：超调：大家看我拉俯仰或者侧飞的时候，方向杆归中之后，I值会把四轴太高然后再回去。

希望大家给提提改进思路谢谢。

zhiyiyg · 发表于 2012-11-3 17:04

小四轴啊，不错

lzlz70707 · 发表于 2012-11-3 17:42

陀螺仪稳漂的问题有点让人头疼，以前做自平衡小车的时候每次开机都要进行一次大概1分钟的自校正。
LZ的算法已经很不错了，只用陀螺仪就弄的这么稳，可以看看KK的算法，卡尔曼什么的，嘿嘿。

aishadow · 发表于 2012-11-3 17:44

lzlz70707 发表于 2012-11-3 17:42
陀螺仪稳漂的问题有点让人头疼，以前做自平衡小车的时候每次开机都要进行一次大概1分钟的自校正。
LZ的算法 ...

看了KK的积分只是为了维持一个平面

danding · 发表于 2012-11-3 17:58

稳则不灵活，灵活则不稳

lcyyzz · 发表于 2012-11-3 21:05

稳则不灵活，灵活则不稳同意

——纯陀螺仪 ————四轴飞行————有视频有真相大家给点建议

主题

【站内推荐】 /1

——纯陀螺仪 ————四轴飞行————有视频有真相 大家给点建议

主题

【站内推荐】 /1

——纯陀螺仪 ————四轴飞行————有视频有真相大家给点建议