单片机光栅步进闭环系统终于完成了

hzs_1002 · 发表于 2013-1-23 16:57

本帖最后由 hzs_1002 于 2013-1-23 17:01 编辑

单片机光栅步进闭环系统终于完成了，废了九牛二虎之力解决了诸多软硬件问题。。。，突然用手从另一方向推，半秒内立刻复位。

使用的是2500线编码器，6倍同步带减速，

半桶水 · 发表于 2013-1-23 17:11

打算卖多少钱？好像有卖哦。6倍减速还能用手一推就动？这小小一推还要用半秒才复位？

其实用在机器上还是不错的。

大尾巴dog · 发表于 2013-1-23 17:19

半秒。。。。。。。。。。。。。。。。。。

2000guns · 发表于 2013-1-23 17:22

楼主你就不打算给详细说说？？？

鹧鸪哨 · 发表于 2013-1-23 17:29

这个可以避免累积错误。。。

但是对加工工件没啥用处啊，，，因为错误已经犯了，，不该切的已经切，，，纠正了位置，工件也无法复原了。。。

个人觉得步进系统，要可靠性，，最简单最直接的办法——尽量大！！！！

hzs_1002 · 发表于 2013-1-23 17:42

半桶水发表于 2013-1-23 17:11
打算卖多少钱？好像有卖哦。6倍减速还能用手一推就动？这小小一推还要用半秒才复位？其实用在机器上 ...

1.是小于半秒，反应时间具体多少我也不知道，2.ab轴我用了同步带，很松动，有弹性的，所以能推动，但是我用增加摩擦力来解决这个问题。
3.是编码器6倍减速，步进电机是一百多倍减速，但是也是有机械松动.
4.是用力推才（克服摩擦力），不是小小一推，而且是受力的情况下复位，

飞行猪 · 发表于 2013-1-23 17:43

哨子说的对
错误已经犯了，不该切的已经切了
闭环的唯一好处是重复定位精度很高，可以无视机械系统的绝大部分误差

以前“论坛观察”的光栅尺闭环器就很好，就是有点贵，不过值得

昨晚看了法纳克的纳米级别CNC，是机械加工的极限，加工出来的曲面就是合格的镜子，不明白他是怎么做到的

hzs_1002 · 发表于 2013-1-23 17:45

鹧鸪哨发表于 2013-1-23 17:29
这个可以避免累积错误。。。

但是对加工工件没啥用处啊，，，因为错误已经犯了，，不该切的已经切，，， ...

看加工速度咯，假若纠错（受力移位）的速度比加工速度快，那么错误是小于编码器检测精度的

hzs_1002 · 发表于 2013-1-23 17:47

飞行猪发表于 2013-1-23 17:43
哨子说的对
错误已经犯了，不该切的已经切了
闭环的唯一好处是重复定位精度很高，可以无视机械系统的绝大 ...

闭环，软件不能完全支持（好像只支持主轴），电脑输出的步进信号，也是会有一定比例的干扰失真的

hzs_1002 · 发表于 2013-1-23 17:49

本帖最后由 hzs_1002 于 2013-1-23 17:52 编辑

大尾巴dog 发表于 2013-1-23 17:19
半秒。。。。。。。。。。。。。。。。。。

我的同步带+步进电机减速后就这速度，减速比100多倍。。。

我感觉用蜗杆应该效果更好。。。起码机械松动小点，力气大点，可以克服更大的摩擦力。。。这样转轴更紧，不会轻易转动。

飞行猪 · 发表于 2013-1-23 18:04

受力移位，这个问题要靠机械系统增加可靠性，比如停止时自动锁紧，进给时用高扭矩走低速，力争进给力大于干扰力……
要做到完全防止意外，很难，比如导轨上有异物，工件走到那里忽然Z方向向上窜动，就被仍然静止的刀具多切掉一块。这种是完全没办法避免的，除非能有办法实时跟踪工件的实际加工表面，发现工件有Z向窜动后，立即反馈给Z轴控制器做高速随动，就可以避免掉这类误差。
我觉得这才是真正的全闭环，可以完全无视任何机械系统误差，随便捡一根铁条做导轨也能加工出高精度工件。
这需要两个基础技术：一个是传感器，能高速/高精度传感工件的位置状态，可以是激光技术，也可以是微波技术，只要达到高速/高精度就行。
另一个就是配合这个高速高精传感器的驱动器，和极快反应速度的执行电机。
比如工件0.1秒内向上跳动了0.1mm，那么整个闭环系统的反应速度至少应该能在0.01秒内将该随动执行在Z轴上

影忠 · 发表于 2013-1-23 20:25

这个很有应用价值

shq002 · 发表于 2013-1-23 20:51

飞行猪发表于 2013-1-23 18:04
受力移位，这个问题要靠机械系统增加可靠性，比如停止时自动锁紧，进给时用高扭矩走低速，力争进给力大于干 ...

兄弟，你说的很好，但就有的太过了，闭环系统再好，运动的直线度还是要机械来保证的，机械轴走起来歪歪扭扭，闭环精度再高，速度再快，有什么用？
LZ，你100多的减速，还是用个谐波减速器好了，基本没有回差，而且体积小；安装方便，因为输入输出同轴。

yibaofan · 发表于 2013-1-23 21:44

你用的是ABZ三相编码器吧，单片机是怎么判断编码器旋转方向的呢

hzs_1002 · 发表于 2013-1-24 17:22

yibaofan 发表于 2013-1-23 21:44
你用的是ABZ三相编码器吧，单片机是怎么判断编码器旋转方向的呢

自己看参考资料吧，每种编码器都不同的，根据ab相的变化和状态。

PX25LV · 发表于 2013-2-15 13:24

步进系统用上光栅闭环觉得有点像麻袋底子上绣花呀

单片机光栅步进闭环系统终于完成了

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