弱弱地问个问题：如果突然丢失GPS信号，会出现什么情况？

P-47

在GPS飞行模式下，如果突然丢失GPS信号（比如飞进了城门洞、楼宇密集的巷道），会出现什么情况？会失控吗？

浪天涯迹

船王

个人理解：应该还有电子陀螺仪辅助定位，能够根据最后一次的GPS信号继续工作。

船王

期待LX补充，技术高手来啊！

太平洋shaomai

GPS模式本身就是建立在姿态模式上的，丢失了GPS信号之后，就等于是姿态模式。

楼下继续

luys

太平洋shaomai 发表于 2013-1-19 00:42
GPS模式本身就是建立在姿态模式上的，丢失了GPS信号之后，就等于是姿态模式。

楼下继续

丢失GPS信号是有个过程的，不是想像中关闭GPS那么简单的有和没有，在这过程中飞控处理飞行状态转换到姿态模式不出意外，才是真正的使用可靠性能！（重点是这个过程不是说姿态模式怎么样？）

太平洋shaomai

luys 发表于 2013-1-19 12:35
丢失GPS信号是有个过程的，不是想像中关闭GPS那么简单的有和没有，在这过程中飞控处理飞行状态转换到姿 ...

看来你一直都没有弄清楚啊

GPS模式本身就是建立在姿态模式上，所以就算丢失信号，也不存在转换不转换的问题。

举个例子，你拿着指南针走路，知道方向，懂得怎么走路；一旦你的指南针丢了，你不知道方向了，但你还是懂得走路吧？

P-47

太平洋shaomai 发表于 2013-1-19 23:49
看来你一直都没有弄清楚啊

GPS模式本身就是建立在姿态模式上，所以就算丢失信号，也不存在转换不转换的 ...

哦，似乎是明白了。就是说GPS模式与姿态模式之间应该是无缝切换的。但是另一个问题来了：隔壁的WKM为啥丢了GPS信号就翻筋斗啊？

太平洋shaomai

P-47 发表于 2013-1-20 00:04
哦，似乎是明白了。就是说GPS模式与姿态模式之间应该是无缝切换的。但是另一个问题来了：隔壁的WKM为啥丢 ...

翻跟斗你确定一定是丢了GPS？

P-47

太平洋shaomai 发表于 2013-1-20 00:10
翻跟斗你确定一定是丢了GPS？

不清楚，俺也是看有别人推测，不然这筋斗翻的就更加匪夷所思。

luys

太平洋shaomai 发表于 2013-1-19 23:49
看来你一直都没有弄清楚啊

GPS模式本身就是建立在姿态模式上，所以就算丢失信号，也不存在转换不转换的 ...

你这个例子正好说明问题，“你拿着指南针走路，知道方向，懂得怎么走路；一旦你的，你不知道方向了，但你还是懂得走路吧？”在某个地方指南针方向乱了，路还是在走按照指南针方向走，你说会不会出问题？飞机在空中的速度肯定比走路要快几十倍了在分秒之间的。你看看有后果吗？（记住，不是指南针丢了！是指南针受到影响方向乱了）这就是楼主说的“比如飞进了城门洞、楼宇密集的巷道”在设备没有好的措施保证下会出严重问题的！

freya-sst

GPS的0183码中有一个位段是用来判断定位状态的，飞控会读取这个信息来进行判断，当GPS的定位状态变成不定位时，会认为一直在当前坐标，姿态控制的目标量会变成水平姿态。磁航向是独立于Gps之外的，它与IMU共同组成航向姿态系统

luys

freya-sst 发表于 2013-1-20 13:54
GPS的0183码中有一个位段是用来判断定位状态的，飞控会读取这个信息来进行判断，当GPS的定位状态变成不定位 ...

问题是受到影响的GPS定位状态，飞控认为还是在GPS定位状态，以上讨论的是这个问题所带来的后果。飞控有没有这个判断能力和判断的时间长短是很重要的！

太平洋shaomai

luys 发表于 2013-1-20 12:19
你这个例子正好说明问题，“你拿着指南针走路，知道方向，懂得怎么走路；一旦你的，你不知道方向了，但你 ...

你看看楼主原本的问题好不好？

freya-sst

luys 发表于 2013-1-20 15:16
问题是受到影响的GPS定位状态，飞控认为还是在GPS定位状态，以上讨论的是这个问题所带来的后果。飞控有 ...

在GPS不损坏的前提下，GPS不定位的原因是无法接收到足够多的卫星信号导致无法解算位置，解算芯片在这种情况下输出的NMEA码中的定位状态位会变为2d定位或者不定位，这个数据是4Hz的（u-blox），如果跳转到不定位状态，其输出的经纬度会一直保持在定位最后一刻的经纬度，速度、航向数据会出错，而且飞控也一定会马上接收到不定位状态，执行不定位状态下的控制策略（一般飞控程序每个循环都要判断GPS的定位状态的），除非GPS突然坏了，输出错误的3D定位状态，这会导致飞控误判。

freya-sst

luys 发表于 2013-1-20 15:16
问题是受到影响的GPS定位状态，飞控认为还是在GPS定位状态，以上讨论的是这个问题所带来的后果。飞控有 ...

给你个参考资料，至于NMEA是什么，可以baidu

nmea数据如下：

$GPGGA,121252.000,3937.3032,N,11611.6046,E,1,05,2.0,45.9,M,-5.7,M,,0000*77

$GPRMC,121252.000,A,3958.3032,N,11629.6046,E,15.15,359.95,070306,,,A*54

$GPVTG,359.95,T,,M,15.15,N,28.0,K,A*04

$GPGGA,121253.000,3937.3090,N,11611.6057,E,1,06,1.2,44.6,M,-5.7,M,,0000*72

$GPGSA,A,3,14,15,05,22,18,26,,,,,,,2.1,1.2,1.7*3D

$GPGSV,3,1,10,18,84,067,23,09,67,067,27,22,49,312,28,15,47,231,30*70

$GPGSV,3,2,10,21,32,199,23,14,25,272,24,05,21,140,32,26,14,070,20*7E

$GPGSV,3,3,10,29,07,074,,30,07,163,28*7D

说明：NMEA0183格式以“$”开始，主要语句有GPGGA，GPVTG，GPRMC等

1、 GPS DOP and Active Satellites（GSA）当前卫星信息

$GPGSA,<1>,<2>,<3>,<3>,,,,,<3>,<3>,<3>,<4>,<5>,<6>,<7>

<1>模式 ：M = 手动， A = 自动。

<2>定位型式 1 = 未定位， 2 = 二维定位， 3 = 三维定位。

<3>PRN 数字：01 至 32 表天空使用中的卫星编号，最多可接收12颗卫星信息。

<4> PDOP位置精度因子（0.5~99.9）

<5> HDOP水平精度因子（0.5~99.9）

<6> VDOP垂直精度因子（0.5~99.9）

<7> Checksum.(检查位).

2、 GPS Satellites in View（GSV）可见卫星信息

$GPGSV, <1>,<2>,<3>,<4>,<5>,<6>,<7>,?<4>,<5>,<6>,<7>,<8>

<1> GSV语句的总数

<2> 本句GSV的编号

<3> 可见卫星的总数，00 至 12。

<4> 卫星编号， 01 至 32。

<5>卫星仰角， 00 至 90 度。

<6>卫星方位角， 000 至 359 度。实际值。

<7>讯号噪声比（C/No）， 00 至 99 dB；无表未接收到讯号。

<8>Checksum.(检查位).

第<4>,<5>,<6>,<7>项个别卫星会重复出现，每行最多有四颗卫星。其余卫星信息会于次一行出现，若未使用，这些字段会空白。

3、Global Positioning System Fix Data（GGA）GPS定位信息

$GPGGA,<1>,<2>,<3>,<4>,<5>,<6>,<7>,<8>,<9>,M,<10>,M,<11>,<12>*hh

<1> UTC时间，hhmmss（时分秒）格式

<2> 纬度ddmm.mmmm（度分）格式（前面的0也将被传输）

<3> 纬度半球N（北半球）或S（南半球）

<4> 经度dddmm.mmmm（度分）格式（前面的0也将被传输）

<5> 经度半球E（东经）或W（西经）

<6> GPS状态：0=未定位，1=非差分定位，2=差分定位，6=正在估算

<7> 正在使用解算位置的卫星数量（00~12）（前面的0也将被传输）

<8> HDOP水平精度因子（0.5~99.9）

<9> 海拔高度（-9999.9~99999.9）

<10> 地球椭球面相对大地水准面的高度

<11> 差分时间（从最近一次接收到差分信号开始的秒数，如果不是差分定位将为空）

<12> 差分站ID号0000~1023（前面的0也将被传输，如果不是差分定位将为空）

4、Recommended Minimum Specific GPS/TRANSIT Data（RMC）推荐定位信息

$GPRMC,<1>,<2>,<3>,<4>,<5>,<6>,<7>,<8>,<9>,<10>,<11>,<12>*hh

<1> UTC时间，hhmmss（时分秒）格式

<2> 定位状态，A=有效定位，V=无效定位

<3> 纬度ddmm.mmmm（度分）格式（前面的0也将被传输）

<4> 纬度半球N（北半球）或S（南半球）

<5> 经度dddmm.mmmm（度分）格式（前面的0也将被传输）

<6> 经度半球E（东经）或W（西经）

<7> 地面速率（000.0~999.9节，前面的0也将被传输）

<8> 地面航向（000.0~359.9度，以真北为参考基准，前面的0也将被传输）

<9> UTC日期，ddmmyy（日月年）格式

<10> 磁偏角（000.0~180.0度，前面的0也将被传输）

<11> 磁偏角方向，E（东）或W（西）

<12> 模式指示（仅NMEA0183 3.00版本输出，A=自主定位，D=差分，E=估算，N=数据无效）

xiaoma30050327

我个人认为，。。。。。会。。。。。！！！！

青蛙or王子

我也有和楼主同样的疑问，一起学习哈

潜心学习

是啊，GPS对飞控的影响有多大

香港

P-47 发表于 2013-1-20 02:21
不清楚，俺也是看有别人推测，不然这筋斗翻的就更加匪夷所思。

說gps没問題的人越說越黑，有否實證gpd不會導致炸机？不是口說ok就行，有否做過實驗？囗講無憑