从DJI的PHANTOM受到启发，最近新做了个小型四轴，挂载设备包含500mW图传、
MINIOSD、两轴无刷云台、电压计、3DR数传；飞控是APM2.6（6H GPS、外置罗盘
）。
飞行器总重量936克，还算满意。
挂载标称8000mAh的3S电池（573克），起飞重量1509克，四级风悬停20分左右，
二到三级风走航线可达20分左右，二到三级风悬停可达22分左右。
如果折合成5000mAh的电池，则起飞重量1294克，相比PHANTOM略重，相比某工坊
1141的飞行器重了153克。
多出的重量在哪里了？
1、我的四轴轴距是530mm，而DJI是350mm，某工坊是380mm。我算了下，我的铝
方管10mm种1克，如果把轴距改为380mm，则减重30克。
2、我的脚架有4个，合记重40克，相比于某工坊估计要多重20克。不过我的脚架
可以确保降落时非常稳，这多出的重量可以接受。
3、我多了一个3DR数传，重18克。
4、我的图传是500mW的，含棒状天线25克，比某工坊的200mW图传重15克。
5、我的机架是全铝的，碳纤的密度大约是铝合金的0.6左右，因此我的四个机臂
在同等380mm时，要多重30克。
6、我的电调和电机均采用香蕉头连接，多出了20对香蕉头，加之香蕉头里的焊
锡，这估计重20克。
7、我的云台电机是1987云台最原始那种，每个重34克，两个合计68克，相比某
工坊的云台电机估计重20克。
综上，30+20+18+15+30+20+20=153克。
所以，下一步打算把轴距改为380，采用碳纤方管作为机臂，去掉香蕉头，更换
云台电机，做完这四步，可以减重100克。那么我的飞行器重836克，挂载
5000mAh电池的起飞重量可到1194克，挂8000mAh电池起飞重量可达1409克。续航
也会延长。
为何要用小型四轴：
1、成本低，这无需多说；
2、安全，尤其是在北京这一带；
3、桨速快，即使硬挂云台，不加减振材料也无水纹；
4、大四轴使用减振材料后，虽然也能无水纹，但由于减振材料的关系，大四轴
航拍会晃动。小四轴硬挂云台，没有晃动的问题。
我的小四轴三级风走航线无水纹无晃动：看视频中左边脚架一直在晃还会变形，
但是拍出的树木房屋却都是正常的，并不晃也不变形。
这是因为小四轴的电机功率小，桨叶小（频率高），所以高频的小幅振动传到中
心板时，全被573克的大电池吸收了。
遇到四级风时，走航线就开始晃动了。为了抗风，有的电机转速变慢，由其造成
的低频小幅振动与机架整体共振，所以晃动。
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发表于 2014-6-28 22:26
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