pid 加d抑制震荡到什么程度就可以了呢？

jeremyshw · 发表于 2013-8-11 21:17

这样调节pid的人可不可以介绍一下经验哦

初始时PID各个参数等于0。
增大P，飞机出现轻度震荡，再增大D，飞机不震荡，再适当增大I。

抑制震荡，抑制到什么程度呢？抑制到震荡一两个周期就收敛了，还是立马收敛，立马收敛就要把d调的很大，那样的话会导致修复倾角时间过长。。。

jeremyshw · 发表于 2013-8-13 22:39

顶一下，求回答哦~~

kmani · 发表于 2013-8-14 01:06

哦，你那不是我说的原话么，引用要注明出处哇，嘿嘿

jeremyshw · 发表于 2013-8-14 16:57

kmani 发表于 2013-8-14 01:06
哦，你那不是我说的原话么，引用要注明出处哇，嘿嘿

嘿嘿，是撒，按照你的说的调的，现在调的架子上可以，拿出去试飞效果好差。。。
起飞极不稳定，老往一边偏，一离地就摔，不知道是什么原因
还有，抑制震荡要到什么程度啊

kmani · 发表于 2013-8-14 19:28

jeremyshw 发表于 2013-8-14 16:57
嘿嘿，是撒，按照你的说的调的，现在调的架子上可以，拿出去试飞效果好差。。。
起飞极不稳定，老往一边 ...

偏就加大积分

ancky · 发表于 2013-8-14 19:57

个人觉得PID值的调试呢，还是要看实际的飞行效果，包括电池的变化（重量，电压等）都会有点影响。不管是吊起来，绑起来调试再稳都不敢保证外飞就稳定。建议从默认值开始左右边飞行边调整，多折腾点日子都会稳，持之以恒，摸索经验，必然成功。

让我拧拧你的心 · 发表于 2013-8-14 20:00

不振荡时

jeremyshw · 发表于 2013-8-16 10:44

让我拧拧你的心发表于 2013-8-14 20:00
不振荡时

想请教一下，我的飞机的控制频率和姿态解算频率是一致的，大概是170Hz左右，这对飞行器的控制来说是不是有点低了

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