求助，pid参数整定

jeremyshw · 发表于 2013-7-12 19:49

做过pid参数整定的同学，可以说说整定的步骤吗？我觉得那些教科书上说的那些整定步骤很死板，照着做感觉好模糊。。。
求解答额，先谢谢啦~~~~

kmani · 发表于 2013-7-12 20:06

本帖最后由 kmani 于 2013-7-12 20:08 编辑

初始时PID各个参数等于0。
增大P，飞机出现轻度震荡，再增大D，飞机不震荡，再适当增大I。

jeremyshw · 发表于 2013-7-13 15:35

kmani 发表于 2013-7-12 20:06
初始时PID各个参数等于0。
增大P，飞机出现轻度震荡，再增大D，飞机不震荡，再适当增大I。

谢谢解答~~~

还有一个问题想请教您，我的调p和d的时候，能够回复平衡，但是这个平衡并不是0度左右，大概有个10度以上。然后我就加I嘛，但是因为那个角度偏的有点大，所以不得不加很大的I，使得超调很大，飞机来回震荡的相当厉害。这个时候怎么调p和d呢？

koranayle · 发表于 2013-7-13 15:38

10度以上很有可能是你的电调行程不统一

新影 · 发表于 2013-7-13 15:40

学习了

kmani · 发表于 2013-7-13 15:42

本帖最后由 kmani 于 2013-7-13 15:50 编辑

这个时候再增大P和D，直到大概是2~5°，然后在增大I
贴一个我现在正在改进的一个控制算法的阶跃响应。

jeremyshw · 发表于 2013-7-13 15:46

kmani 发表于 2013-7-13 15:42
这个时候再增大P和D，直到大概是2~5°，然后在增大I

恩，我试试看~~~

jeremyshw · 发表于 2013-7-13 15:50

kmani 发表于 2013-7-13 15:42
这个时候再增大P和D，直到大概是2~5°，然后在增大I

但是我有一个疑问，减小p才是让震荡衰减的呀？

kmani · 发表于 2013-7-13 15:51

jeremyshw 发表于 2013-7-13 15:50
但是我有一个疑问，减小p才是让震荡衰减的呀？

你都试试看呗

jeremyshw · 发表于 2013-7-13 16:10

koranayle 发表于 2013-7-13 15:38
10度以上很有可能是你的电调行程不统一

对的，你说的很对，我给相同占空比增益的时候，两个电机的变化不一致，一个电机增加的快，一个慢。给了补偿之后也还是不行，怀疑有一个电调是非线性的变化，请问一下这个时候改怎么办呢？

jeremyshw · 发表于 2013-7-13 16:31

koranayle 发表于 2013-7-13 15:38
10度以上很有可能是你的电调行程不统一

这个情况下可以要怎么去修正电调呢？

koranayle · 发表于 2013-7-13 19:59

我只知道xxd的电调上电的时候就给最大输出，然后降到最小输出，完成行程校准，具体百度或者问客服吧。还要看你的飞控如何校准油门行程，我用过的kk好像也是这样的，如果是你自己写的飞控你就根据电调油门行程的步骤自己写一下就是了

ancky · 发表于 2013-7-13 20:39

学习研究中

jeremyshw · 发表于 2013-7-13 21:45

koranayle 发表于 2013-7-13 19:59
我只知道xxd的电调上电的时候就给最大输出，然后降到最小输出，完成行程校准，具体百度或者问客服吧。还要 ...

我感觉电调都应该是这么校准的吧
还有就是电调的校准要飞控程序里控制的吗？不是它内部固化的程序？

jeremyshw · 发表于 2013-7-18 20:45

kmani 发表于 2013-7-13 15:42
这个时候再增大P和D，直到大概是2~5°，然后在增大I
贴一个我现在正在改进的一个控制算法的阶跃响应。

请教您个问题，整定p的时候不是测到它的震荡嘛，我用+字形模式，先单轴整定的。把飞机挂在那，是不是要油门加的足够大，飞机快要脱离线的拉拽，这个时候测到的震荡的p才是我所要的p呢？

jeremyshw · 发表于 2013-7-18 20:46

koranayle 发表于 2013-7-13 19:59
我只知道xxd的电调上电的时候就给最大输出，然后降到最小输出，完成行程校准，具体百度或者问客服吧。还要 ...

请教您个问题，整定p的时候不是测到它的震荡嘛，我用+字形模式，先单轴整定的。把飞机挂在那，是不是要油门加的足够大，飞机快要脱离线的拉拽，这个时候测到的震荡的p才是我所要的p呢？

kmani · 发表于 2013-7-18 23:04

jeremyshw 发表于 2013-7-18 20:46
请教您个问题，整定p的时候不是测到它的震荡嘛，我用+字形模式，先单轴整定的。把飞机挂在那，是不是要油 ...

亲~发一个就可以了。
不是的，油门推到100%是不对的，油门推的越大对控制越不利。
油门大概推到10%~15%就可以了，当然太小了也不好。

jeremyshw · 发表于 2013-7-19 11:37

kmani 发表于 2013-7-18 23:04
亲~发一个就可以了。
不是的，油门推到100%是不对的，油门推的越大对控制越不利。
油门大概推到10%~15% ...

呵呵，真不好意思，没看到。。。

还有那个增量式pid是累加的给还是直接每次计算姿态后单次的给呢（就是不累加）？

kmani · 发表于 2013-7-19 12:05

jeremyshw 发表于 2013-7-19 11:37
呵呵，真不好意思，没看到。。。
还有那个增量式pid是累加的给还是直接每次计算姿态后单次的给呢 ...

我很少用增量式的，隐约记得是累加的。

jeremyshw · 发表于 2013-7-19 15:08

kmani 发表于 2013-7-19 12:05
我很少用增量式的，隐约记得是累加的。

哦，那你是用位置式的咯，位置式的要怎么调额。。。

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