本帖最后由 Hohwen 于 2013-9-15 21:37 编辑
通告：我的MWC 起飞了，但还不稳定，现在在了解PID调节，下面这个链接的帖子还不错，给大家分享一下
http://www.amobbs.com/thread-5546057-1-1.html
这个帖子写在这里将会不断更新，对航模，四旋翼一窍不通我，希望各位大神路过此处能给与鼓励和指导，也希望跟我一样菜鸟的你看到这里能燃起飞起四旋翼的信心。
感谢各位忍俊不禁看我的尼龙绳四旋翼，哈哈，懒人一个就不一个个回复了，大家的支持是我学习的动力！！！
红色为补充更新部分，希望能给各位菜鸟释疑！！蓝色为疑问，希望各位大神看到能给与一些解答，不甚感激！！
小字体为废话~
毕业几年了，一个月前才了解到arduino,然后发现了开源MWC，发现了APM,几十岁没玩过航模的我心潮澎湃，虽然在大上海这个地方混迹几年，到现在却连屌丝都称不上，但我还是咬咬牙准备入手一套来填补一下自己起飞的念想。害怕自己业余时间不够，也不能很专注的把精力投入在这上面，我想那就先从简单入手吧。
***********第一步，买飞控，机架，电机，电调，桨，电池，充电器，遥控
于是买了下面的入门配件：MWC MEGA2560，最简单的那种带自稳功能，ATMEGA2560+MPU6050
朗宇2216X4,
FK450机架，
好盈40A电调X4，
3S电池，平衡充电器，
升级er9x的富斯9，
1047正反桨 >4(多备点，以防炸机吧，七八块的便宜桨，练习足够吧）
心得：
买之前多看看资料，了解飞控大概，了解调试过程，以免买了以后无从下手，于是还没连电脑测试就急于出手。
买完电机和电调后发现还需要焊接，于是又补充了电烙铁。
组装机架的时候发现电机的固定螺丝太短，于是又在Taobao上补充了M3x10的螺丝若干。
最好记得还备些扎带，导线，扎带固定电调用得着，导线更不用说了。
************第二步，组装，调试
这一步之前应该把飞控连接电脑进行固件的烧录，连接人机界面进行测试，传感器的校验等等，这些我还没有完成，因为还不了解这些怎么做，影响是什么，真正的菜鸟就是如此，于是我只是把飞控用FDTI连接电脑，晃动飞控板，看到数据变动，确认了飞控的正常状态。
今天终于把四旋翼组装起来了，没有扎带，就用尼龙绳将就着把电调固定，看着是如此的丑陋，对于初步的调试那又如何呢。
上电前知道肯定有问题，没有上桨，连接好遥控器与接收机各通道，油门，俯仰，翻转，方向角度，上电后发现拉摇杆没反应，在群里弱弱的问了各位大神，才知道这一步还有解锁，后来想起在电调调试时候有讲到解锁，哈哈，没办法记性差。油门打到最低，方向打到最右，好，飞控板信号灯点亮，解锁完成。拉油门，电机转动，成功了。
分别轻轻调节各摇杆，四个电机都有反应，然后断电，准备下一步上桨调试。不懂四旋翼的飞行原理，所以对正反桨，以及四个桨的布局也不理解，虽然资料满地都有，我还是上个图吧，MWC的电机连接如下
[img=0,1]file:///C:\Users\wenchao\AppData\Roaming\Tencent\Users\104040656\QQ\WinTemp\RichOle\)$)`$7%{7D[IAD7EJ7]V4TA.jpg[/img][img=0,1]file:///C:\Users\wenchao\AppData\Roaming\Tencent\Users\104040656\QQ\WinTemp\RichOle\)$)`$7%{7D[IAD7EJ7]V4TA.jpg[/img][img=0,1]file:///C:\Users\wenchao\AppData\Roaming\Tencent\Users\104040656\QQ\WinTemp\RichOle\)$)`$7%{7D[IAD7EJ7]V4TA.jpg[/img]
对于螺旋桨的安装，今天看帖子有如下解释：
调试完毕，最后安装螺旋桨，安装好后，第一件事是拿手上，轻加油门，看看是否风都往下吹，电机的旋转是否是 正转和反转间隔的。如果剧烈抖动，并且升力很小，就应该是正反浆没有安装对。交换一下。 如果旋转方向不是间隔的，就需要将电调和电机的连接线1和3，交换一下，进行旋转方向校正。 次序为，先方向，后螺旋桨。
四旋翼基础知识入口：http://www.amobbs.com/thread-5528600-1-1.html
上好桨叶上电轻起油门，观察了四个电机的动作，发现了有一些不同步，
拉油门，右上电机先转，再拉一点点油门左下电机才启动，再进一步拉油门，左上和右下电机几乎同时起动，
俯仰摇杆向上拉，右下电机启动，再继续拉右上电机停，向下拉，左上电机启动，左下停，右下一直不动。
左右方向摇杆向右拉，左下，右上启动，其他停，向左相反。
问了群里的一些人，说要校验ACC，今天就到这里，总结一下：要学习四旋翼起飞，前进，转向的原理，以及飞控的校验
下面这段文字是车神（chasing high）关于APM飞控固定翼的原理说明，可以解释飞行原理，如果大家有关于多旋翼的通俗易懂的飞行原理，可以告诉小弟，在此谢过。
，如何让飞机保持预定高度和空速飞行 要想让飞机在预定高度飞行，飞控必须控制好飞机的升降舵和油门，因此，首先介绍固定翼升降舵和油门的控制，固定翼的升降舵和油门控制方式主要有两种： 一种是 高度控制油门，空速控制升降舵方式。实际飞行存在四种情况，第一种情况是飞机飞行过程中，如果高度低于目标高度，飞控就会控制油门加大，从而导致空速加大，然后才导致拉升降舵，飞机爬升；第二种情况与第一种情况相反；第三种情况是飞机在目标高度，但是空速高于目标空速，这种情况飞控会直接拉升降舵，使飞机爬升，降低空速，但是，高度增加了，飞控又会减小油门，导致空速降低，空速低于目标空速后，飞控推升降舵，导致飞机降低高度。这种控制方式的好处是，飞机始终以空速为第一因素来进行控制，因此保证了飞行的安全，特别是当 发动机熄火等异常情况发生时，使飞机能继续保持安全，直到高度降低到地面。这种方式的缺点在于对高度的控制是间接控制，因此高度控制可能会有一定的滞后或者波动。
另一种是 高度控制升降舵，空速控制油门的方式。这种控制方式的原理是设定好飞机平飞时的迎角，当飞行高度高于或低于目标高度时，在平飞迎角的基础上根据高度与目标高度的差设定一个经过PID控制器输出的限制幅度的爬升角，由飞机当前的俯仰角和爬升角的偏差来控制升降舵面，使飞机迅速达到这个爬升角，而尽快完成高度偏差的消除。但飞机的高度升高或降低后，必然造成空速的变化，因此采用油门来控制飞机的空速，即当空速低于目标空速后，在当前油门的基础上增加油门，当前空速高于目标空速后，在当前油门的基础上减小油门。这种控制方式的好处是能对高度的变化进行第一时间的反应，因此高度控制较好，缺点是当油门失效时，比如发动机熄火发生时，由于高度降低飞控将使飞机保持经过限幅的最大仰角，最终由于动力的缺乏导致失速。
找了一张四旋翼自由轴运动示例图：
找到的MWC比较好的教程：
http://www.xplong.com/mwc/
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发表于 2013-9-11 00:16
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