APM代码中主管混控的部分在哪里？

liu123 · 发表于 2013-8-22 14:46

RT，想要弄个全功能的鱼鹰，旋翼头采用特技直升机的旋翼头，混控部分需要重新改写，但是把APM的代码下载下来后在ArduCopter文件夹中找了半天好像也没找到混控部分的代码，但在mk\PX4\ROMFS文件夹中找到了好像是混控部分的代码，但那代码好像是PX4用的，按正常的上传方法不会被刷进APM。求了解APM代码的高手为我指点迷津，在此拜谢。

talangxue · 发表于 2013-8-22 21:38

不懂帮顶下

飞翔人 · 发表于 2013-9-26 23:58

楼主能告诉我怎样下载APM的代码吗？我也想试试。

aaaaaqie · 发表于 2013-9-27 01:12

你说的混控是什么意思？是指把控制量叠加成每个电机的输出吗？我是新手不懂很多词汇还请包涵。
不过电机控制量的叠加和输出在这里面：\ArduCopter-2.9.1\libraries\AP_Motors

blackblue · 发表于 2013-9-27 16:08

这些控制集中在fastloop( )的stabilize( )函数中;这个函数依据需要的俯仰角、油门、横滚角，结合飞机当前的姿态解算出合适的舵机控制量，使飞机保持预定的俯仰角，横滚角和方向角。然后通过舵机控制函数set_servos_4( )将控制量转换成具体的pwm信号量输出给舵机.......

大工小马 · 发表于 2014-4-3 21:10

aaaaaqie 发表于 2013-9-27 01:12
你说的混控是什么意思？是指把控制量叠加成每个电机的输出吗？我是新手不懂很多词汇还请包涵。
不过电 ...

小弟想通过串口再加一个测航向角的传感器，就是为了测试这个传感器的性能，俺是玩四轴的，apm2.5.2,求交流求交流。。。

大工小马 · 发表于 2014-4-3 21:11

blackblue 发表于 2013-9-27 16:08
这些控制集中在fastloop( )的stabilize( )函数中;这个函数依据需要的俯仰角、油门、横滚角，结合飞机当前的 ...

小弟想通过串口再加一个测航向角的传感器，就是为了测试这个传感器的性能，俺是玩四轴的，apm2.5.2,求交流求交流。。。

benniewang · 发表于 2014-4-3 21:25

这个要顶

大连飞银 · 发表于 2014-4-5 23:46

成功了吗？我想做个倾转四旋翼的

APM代码中主管混控的部分在哪里？

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