如何使用MWC飞控自动校正油门行程？

dsweiliang · 发表于 2013-4-21 02:34

如题，虽然会用接收机校正，但是每次都要四个电机都要校正实在麻烦，有没有用飞控自动校正呢？

mirikle · 发表于 2013-4-21 08:26

在config.h 中把搜索 ESC_CAN_NOT_FLY, 去掉这行前边的注释（//)，重新写到飞控里开机，等待几秒OK。

hulandy · 发表于 2013-4-21 08:32

本帖最后由 hulandy 于 2013-4-21 08:35 编辑

为此我自己做了一个线。LS的方法更好。看不太懂，希望能解释一下含义。顺便搭车问下油门的控制感觉总有延迟，应该调哪个参数呢？实际情况就是不容易控制高度，一会高一会低的

fryefryefrye · 发表于 2013-4-21 09:41

hulandy 发表于 2013-4-21 08:32
为此我自己做了一个线。LS的方法更好。看不太懂，希望能解释一下含义。顺便搭车问下油门的控制感觉总有 ...

螺旋桨加速之后，到体现到飞行器上升，肯定有延时的。
估计还真没有办法了，只能练技术了。

hulandy · 发表于 2013-4-21 11:07

fryefryefrye 发表于 2013-4-21 09:41
螺旋桨加速之后，到体现到飞行器上升，肯定有延时的。
估计还真没有办法了，只能练技术了。

哪泥

刘博 · 发表于 2013-4-21 11:27

hulandy 发表于 2013-4-21 08:32
为此我自己做了一个线。LS的方法更好。看不太懂，希望能解释一下含义。顺便搭车问下油门的控制感觉总有 ...

调油门曲线，让那个曲线越接近直线，延迟感越小。

刘博 · 发表于 2013-4-21 11:30

mirikle 发表于 2013-4-21 08:26
在config.h 中把搜索 ESC_CAN_NOT_FLY, 去掉这行前边的注释（//)，重新写到飞控里开机，等待几秒OK。

这个的说清楚，实际弄得时候必须！！！！！把桨拿下来再进行。因为MWC校准完行程以后会再给一个全油门。这个时候如果你装着桨，那后果不堪设想。

mirikle · 发表于 2013-4-21 11:41

不会给全油门。本人BLHeli固件从没出过事。不过保险起见还是赞同楼主的做法。

fryefryefrye · 发表于 2013-4-21 11:42

刘博发表于 2013-4-21 11:30
这个的说清楚，实际弄得时候必须！！！！！把桨拿下来再进行。因为MWC校准完行程以后会再给一个全油门。这 ...

你的说法稍微有点错误。
应该说是：校准油门的信号，其实就是适当时候给一个最大油门信号给电调。如果由于意外，电调没有进入校准模式，飞控是不知道的，他仍然会给电调最大的油门信号。

正确的校准，电机是不转的。

为了以防万一，还是要卸桨。

hulandy · 发表于 2013-4-21 12:02

现在我很小心的。

fryefryefrye · 发表于 2013-4-21 12:23

hulandy 发表于 2013-4-21 11:07
哪泥

我原来遇到的问题，就是加大油门冲很高，减小油门，直接掉下来。

这个现象，可以调整油门曲线，由默认的直线，调整成前一段比较平滑，后一段比较陡峭的曲线。

至少这么调整之后，没有出现过减小油门直接掉到地下的事情了，我也能很稳定的用油门保持高度。

刘博 · 发表于 2013-4-21 12:30

fryefryefrye 发表于 2013-4-21 11:42
你的说法稍微有点错误。
应该说是：校准油门的信号，其实就是适当时候给一个最大油门信号给电调。如果由 ...

那请你解释一下，为什么我的进入校准模式，上下音都响过了，为什么几秒之后还会出现全油门呢？（当然，全油门也就持续一二秒，不过这也够危险了呀）

fryefryefrye · 发表于 2013-4-21 13:09

说什么都没用，看代码：

  #if defined(ESC_CALIB_CANNOT_FLY)
writeAllMotors(ESC_CALIB_HIGH);
delay(3000);
writeAllMotors(ESC_CALIB_LOW);
delay(500);
while (1) {
   delay(5000);
   blinkLED(2,20, 2);
#if defined(BUZZER)
   alarmArray[7] = 2;
#endif
}
exit; // statement never reached
  #endif

校准油门顺序就是：高油门，低油门，闪灯，结束。

我的实践经验也表明电机没有转。

你要检查一下咯。

xiebo2005 · 发表于 2013-4-21 14:51

技术贴，收藏。

ptlin · 发表于 2013-4-21 16:37

刘博发表于 2013-4-21 12:30
那请你解释一下，为什么我的进入校准模式，上下音都响过了，为什么几秒之后还会出现全油门呢？（当然，全 ...

我猜你有一个非常严重的坏习惯，就是在调试上FTDI时还挂着电池，
每次刷完飞控板时都会有重置动作，你永远不会知道会发生什么事!

D: 配合飞控板校准法:

有些飞控会提供内建的无刷电变的校准程序，如玉兔、MWC等，不同的飞控板执行的步骤皆不相同，以MWC2.1为例 :

请注意 ! 危险 !

设置软体和编译上传时，多轴绝对不要接电池

否则电机会误动作旋转，易造成身体伤害

1. 用Aduino打开MWC2.1，在config.h页面上将你的配置设定完成后先储存起来。

2. 将config.h页面上的//#define ESC_CALIB_CANNOT_FLY // 前面反斜线去除，不要储存。

3. 编译上传并拔除FIDI

4. 接上多轴电源，等听到无刷电机发出"多勒咪滴滴" 及“滴滴滴滴"声响后，拔除多轴电源。

5. 再将原先储存的配置编译上传后即完成无刷电变的行程校准。

注一. 为何要使用飞控板内建的程序?

因为经过配置后的飞控输出范围与遥控接收、伺服器测试调整器的范围不同，直接用飞控板的输出来校正电变，才能吻合飞控实际的行程范围 !

以上摘自
MWC飛控之電變行程校準密技