大疆飞控装机后，飞机起飞自旋

DJI技术支持1 · 发表于 2014-4-25 19:10

本帖最后由皇家狮鹫于 2014-4-29 17:17 编辑

平台信息：
机型：第三方I8机架
飞控： WooKong-M
固件版本：无关
调参版本：无关
调参是否有报错：无

问题/过程描述：

飞机为自己手动组装，在起飞前，检查了遥控各开关设置，电池电量，飞行器各部件连线，按照正常步骤开控，给飞机上电。然后校准指南针，等待GPS搜足够星，启动电机；发现飞机离地后立即向左自旋，松开杆飞机依然旋转，打杆也无法修正，最后无奈只好降落。

问题分析：
从模友描述看，飞行前的检查和准备很充分，LED指示灯也没有任何异常提示。最后从模友发来一张飞行器图片，看出了端倪。

从图片可以看到，电机座的安装不水平，引起电机轴线与IMU所在平面不垂直，从而导致螺旋桨运转后会有水平分力；多轴偏航轴（Yaw）的控制是靠电机在不同转速下产生不同大小的反扭力实现，由于反扭力的大小有限，在某个电机安装不水平的情况下，螺旋桨运转的反作用力不能克服水平分力的影响从而自旋。

温馨提示：

电机座安装不水平这种情况多出现在如图示中圆形碳管机臂的飞机上；这种电机安装不正，模友还可以通过这些现象判断：
1.正常飞行情况下，往一边打方向会感觉没有往另一边打灵敏；
2.飞行一段时间后，发现某个电机比另一个转向的电机温度高；
3.如果有飞行数据，该不水平电机的转速会比其他电机的高。