apm暴力飞 定高模式掉高

tempbh

apm用定高模式  当快-速向前飞行  然后反打舵急停   会掉高  大概掉50-100cm   姿态稳定后就恢复高度  这是正常现象吗

玄宇简爱

反正我的也掉，正常不正常就不知道了

来自苹果客户端

gay风尚

正常情况

来自安卓客户端

littlestep

掉是因為動力不足以保持升力了,   穩定下來後升回去吧.

tempbh

但是不开定高模式  然后急停就不会掉高度  反而会升高一些。。。

yybyhn6f

期待高手解决上教程

mayaReborn

正常的，急停时各个轴加速度变化太快，通过运算得到的欧拉角跟实际欧拉角偏差会增大，导致z轴纯加速度不准，而APM最终是控制z轴纯加速度来控制高度的，所以只要开高度增稳，这种急停下肯定不会100%保持高度，这是正常的。如果不开高度增稳，那么飞行过程中高度如果保持不变，那么升力的垂直分量与四轴重力相等，急停后由于升力由飞行时的前倾转为接近垂直向上，而你油门值没变，总的升力没变，那么垂直方向上的升力分量就大于四轴重力，自然会上升。

wesker小威

7楼正解，这是由于飞控接管的结果，正常的。其实所有飞控都会有这么一条说明：“请在开启定点/定高模式之前达到比较稳定的悬停状态”就是为了避免这种突然改变控制而产生的掉高。开了定高定点油门不让动也是一样道理，防止改出后突然掉高或者爬升。

snowynight

mayaReborn 发表于 2014-6-29 18:35
正常的，急停时各个轴加速度变化太快，通过运算得到的欧拉角跟实际欧拉角偏差会增大，导致z轴纯加速度不准 ...

专业正解！