本帖最后由 瑞生 于 2014-10-26 21:25 编辑
今天给大家介绍一下如何用单片机输出信号给好盈无刷电调(X-Rotor，乐天20A)驱动无刷电机(银燕MT-2216 BLDC)。 如题目，是很多初入四轴飞行器行列的朋友都会问到的一个问题，因为商用电调的说明书，都没有写关于单片机怎么和它通信。只是介绍了如何利用遥控器控制。当然，如果你想自己设计四轴飞行器的飞控板的话，接下来将要介绍的就是必须要知道的。 下面是我买到的银燕MT-2216无刷电机，KV值810，重62克。用3S电池(11.1V)，1045桨的话，最大可产生670g的推力；用4s电池(14.8V)1045桨的话，最大可产生950克的推力。花了人民币88元，包装内附带一个正桨一个反桨和一些零部件。
下面是我买到的好盈乐天X-Rotor 20A的无刷电调，人民币48元。电调引出了接电源的两条线和油门信号线，还有3个无刷电机的插孔，如下图所示:
电源线接电源，3个插孔接入三相电机的线，油门信号线共2条，黑色的是信号的GND，白色的就是信号线。商用的油门信号线，是采用PWM的的驱动方式，也就是说，我们随便找个单片机就可以给电调信号从而控制无刷电机运转了。我们现在拿到的这个好盈电调最大支持621Hz的PWM信号，下面的实验中，我们用500Hz的信号。速度是由PWM中高电平的时间决定的，一般从0.5~2.5ms。下面的实验中，我们用0.7ms作为最低速，1.9ms作为最高速，用单片机产生0.7ms到1.9ms之间的PWM信号，就可以把电机从0调到最大转速。把电机固定好，接好线，如下图所示。我们这里用开关电源给它提供12V电源，用单片机LPC1114输出PWM调速信号。
电调在初次使用时，需要设置最大和最小的PWM高低电平时间。 设置步骤为： 1.给单片机写程序：使得某引脚输出500Hz的PWM信号，初始化时高电平时间设置为1.9ms，然后在while循环里面加入检测按键的程序，当按键按下，把高电平设置为0.7ms。写好程序后，下载到单片机，上电。用示波器测试一下是否正确。正确的话，进行下一步。 2.等单片机上电后，再打开开关电源，给电调上电，我们会听到电机发出“哔哔”两声，在3s钟内，按下单片机开发板上的按键，我们会听到一声比较长的“哔”声，代表设置成功。如果电机发出急促的“哔哔哔哔…”的声音，代表设置不成功，肯定是程序有问题。只要第一步做到了，这一步就不会有问题。 3.这时候，电调就设置好了。 使用步骤： 1.给单片机写程序，把刚才的PWM初始化的高电平设置为0.7ms，保证刚上电，电调不会让电机转动。然后给修改按键按下的程序，修改为，按一次按键，高电平时间增加一点点，最大增加到1.9ms。再写个按键程序，用来减速。把写好的程序下载到单片机，用示波器看看结果是否正确。不正确的话，继续修改程序。 2.给单片机上电，接着给电调上电，会听到一声“哔”的声音，代表电调准备就绪。这时候，就可以按按键来使得电机转动了。 注意：调试的时候，一定要把螺旋桨卸下，否则很容易划伤自己，说有性命之忧也不为过，因为高速旋转的螺旋桨划到脖子，就见不到明白的太阳了。四轴有风险，调试需谨慎！ 通过上面的调试，我们得出结论：如果要自己设计飞控板，飞控板的单片机需要满足“硬件PWM生成模块”和“可输出4路PWM信号”。
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发表于 2014-10-26 21:22
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