[结贴]尝试修改 MWC 定高的几句代码，测试不成功。

skypup · 发表于 2014-9-2 19:02

本帖最后由 skypup 于 2014-9-4 18:33 编辑

修改了 MWC 定高的几句代码，请有MWC飞控的模友帮着测测吧我这边已经请同事帮忙测了，暂时没有发现BUG。

感谢大家帮忙测试，看来我改的不成功呀。
等我找机弄一块你们说的那一款飞控板试试，先。

a28512706 · 发表于 2014-9-2 19:07

修改了有什么作用

skypup · 发表于 2014-9-2 19:09

a28512706 发表于 2014-9-2 19:07
修改了有什么作用

改之前，不管怎样调参，我这边飞 MWC 时，高度总是一直在上上下下的漂，高度差的范围大约半米。所以，论坛上有一种说法，MWC 的定高基本上无用。

改之后，不漂了。

a28512706 · 发表于 2014-9-2 19:13

明天改了来，测试报告

wesker小威 · 发表于 2014-9-2 19:45

虽然退了MWC改投APM很久了，不过还是要支持楼主这样的！

停不住 · 发表于 2014-9-2 19:59

楼主真有研究精神，是哪个版本修改2.2or2.3？
周末把MWC再装起来是看看。
气压计是MS5611还是SEv2那个？

skypup · 发表于 2014-9-2 20:14

本帖最后由 skypup 于 2014-9-2 20:15 编辑

停不住发表于 2014-9-2 19:59
楼主真有研究精神，是哪个版本修改2.2or2.3？
周末把MWC再装起来是看看。
气压计是MS5611还是SEv2那 ...

我是在 2.3 的代码上改的。
气压传感我用的是 GY-86 的 MS5611。

GY-80 的 BMP085 还没有测过，请有这个模块的同学也测一下试试吧，看是否也能定住。

停不住 · 发表于 2014-9-2 20:17

skypup 发表于 2014-9-2 20:14
我是在 2.3 的代码上改的。
气压传感我用的是 GY-86 的 MS5611。

好的，周末试看看！
楼主这是佛心来了，解决MWC同学们心中的痛！

skypup · 发表于 2014-9-3 09:23

今天解禁了，早上在室外也试飞了一下，定高很稳，不再上下漂了。哇咔咔。

GPS定点和压航线的功能，与APM相比还有差距，我再调一下PID试试。

hechuan94 · 发表于 2014-9-3 15:25

程序修改完以后。今天试飞了一下，主要还是自己的问题没解决，前后左右各种飘。定高的时候，飞机会猛地向上，明显听到了电机转速加快。有一种可能就能油门曲线没有调好，起飞重量和油门不一样。一会再去试试吧！！！

a28512706 · 发表于 2014-9-3 15:43

我的改了也是上下串，频率比不改前快多了

SUNNYMJAY · 发表于 2014-9-3 15:47

本帖最后由 SUNNYMJAY 于 2014-9-3 15:49 编辑

以前改过，ACC_Z_DEADBAND 可以改到很小，十几二十多的样子，对定高有相当大的改善。不过前提还是要减小震动，把加速度的滤波加上
低精度的气压计就算了，读到的数据就是上下飘的。。。无解

tianlun8 · 发表于 2014-9-3 16:52

标记一下，有空试一下吧！！

stevenzyj · 发表于 2014-9-3 16:56

谢谢，留着以后用

skypup · 发表于 2014-9-3 18:25

hechuan94 发表于 2014-9-3 15:25
程序修改完以后。今天试飞了一下，主要还是自己的问题没解决，前后左右各种飘。定高的时候，飞机会猛地 ...

在自稳模式下，大概悬停之后，就可以切BARO气压定高模式了。

等你的好消息了，哈。

skypup · 发表于 2014-9-3 18:27

a28512706 发表于 2014-9-3 15:43
我的改了也是上下串，频率比不改前快多了

能否提供以下3条信息，让大家一起来分析分析哈。

1 请截一个PID调参的图。

2 使用的是什么电调？

3 使用的是什么飞控，如果是DIY的，请告知气压传感器或者模块的型号。

多谢！

a28512706 · 发表于 2014-9-3 22:53

skypup 发表于 2014-9-3 18:27
能否提供以下3条信息，让大家一起来分析分析哈。

1 请截一个PID调参的图。

飞控是se2.5板的，刷的是MWC2.3,定高P8.0 D100,飞控照楼主的改的，感觉和没改精度一样在1米左右，改了再定高下上升和下降的速度快乐了不少，上下串的频率也快了不少。没改前我定高P 1.5 D 35. 气压计用海绵盖住了。

skypup · 发表于 2014-9-3 23:18

a28512706 发表于 2014-9-3 22:53
飞控是se2.5板的，刷的是MWC2.3,定高P8.0 D100,飞控照楼主的改的，感觉和没改精度一样在1米左右，改 ...

收到。

等我找机会弄个 Crius 2.5 的板子测测。

yangjinghua1990 · 发表于 2014-10-26 14:54

我最近再也看WMC的定高代码，里面算Z轴的加速度不是很理解，能否帮忙分析一下，谢啦

邓枫海 · 发表于 2014-10-26 19:34

LZ可以分享一下吗？你修改的代码

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