航模遥控双向有刷电调电路和程序

sysmu · 发表于 2013-11-18 13:00

以下代码为代论坛魔友zyb5918 发布，因为才注册帐号，想分享但发不上帖子，所以我***此贴~！

;根据PPM控制PWM 控制LED
; P1.0正转LED灯渐暗。
; P1.1反转LED灯渐亮。
;2013-11-14 参数调整可使用，接场效应管电机实验转速变化控制正常
;现有的缺点，不能断信号保护(油门保护)(失控保护)
PWM EQU 00H ;PWM赋初始值实验中必须00H
OUTA EQU P1.3 ;正转PWM输出口。
OUTB EQU P1.2 ;反转PWM输出口。
BZW EQU 40H ;正反标志
PPM EQU P3.5 ;接收PPM信号口
ORG 0000H
LJMP START
ORG 000BH
LJMP INTT0
ORG 001BH
LJMP INTT1
ORG 0030H
;主程序
;定时器0工作在模式1，定时器1工作在模式2。
START:
MOV SP,#30H ;#30H
MOV TMOD,#21H ;#21H
MOV TH1,PWM ;脉宽调节
MOV TL1,#00H
MOV TH0,#0FFH ;1ms延时常数#0FCH-#0D4H
MOV TL0,#00H ;频率调节#66H-#0CDH
SETB EA
SETB ET0
SETB ET1
SETB TR0
LOOP:
MOV A,PWM ;
JB PPM,INCL ;是否有PPM信号输入？
CLR 40H
LJMP LOOP
INCL:
LCALL YAN11 ;先延时1.1ms毫秒
JNB PPM,PWM1 ;小于1.1,到PWM1正转最快
LCALL YAN01 ;延时0.1ms毫秒
JNB PPM,PWM2 ;小于1.2,到PWM2正转80/
LCALL YAN01 ;延时0.1ms毫秒
JNB PPM,PWM3 ;小于1.3,到PWM3正转60/
LCALL YAN01 ;延时0.1ms毫秒
JNB PPM,PWM4 ;小于1.4,到PWM4正转40/
LCALL YAN01 ;延时0.1ms毫秒
JNB PPM,PWM5 ;小于1.5,到PWM5正转最慢
LCALL YAN01 ;延时0.1ms毫秒
JNB PPM,PWM6 ;小于1.6,到PWM6反转最慢
LCALL YAN01 ;延时0.1ms毫秒
JNB PPM,PWM7 ;小于1.7,到PWM7反转40/
LCALL YAN01 ;延时0.1ms毫秒
JNB PPM,PWM8 ;小于1.8,到PWM8反转60/
LCALL YAN01 ;延时0.1ms毫秒
JNB PPM,PWM9 ;小于1.9,到PWM9反转80/
LCALL YAN01 ;延时0.1ms毫秒
JNB PPM,PWM0 ;小于2ms,到PWM0反转最快
ljmp LOOP
PWM1: ;正转最快
MOV PWM,#01H
MOV 40H,#10H ;正转标志
ljmp LOOP
PWM2: ;正转80/
MOV PWM,#2fH
MOV 40H,#10H ;正转标志
ljmp LOOP
PWM3: ;正转60/
MOV PWM,#60H
MOV 40H,#10H ;正转标志
ljmp LOOP
PWM4: ;正转40
MOV PWM,#9fH
MOV 40H,#10H ;正转标志
ljmp LOOP
PWM5: ;正转最慢
MOV PWM,#0FfH
MOV 40H,#30H ;正转标志
ljmp LOOP
PWM6: ;反转最慢
MOV PWM,#0FfH
MOV 40H,#30H ;反转标志
ljmp LOOP
PWM7: ;反转40/
MOV PWM,#9fH
MOV 40H,#20H ;反转标志
ljmp LOOP
PWM8: ;反转60/
MOV PWM,#60H
MOV 40H,#20H ;反转标志
ljmp LOOP
PWM9: ;反转80/
MOV PWM,#2fH
MOV 40H,#20H ;反转标志
ljmp LOOP
PWM0: ;反转最快
MOV PWM,#01H
MOV 40H,#20H ;反转标志
ljmp LOOP
;T0中断服务子程序（频率）
;控制定时器1中断
INTT0:
CLR TR1
MOV TH0,#0FFH ;1ms延时常数0FCH-0D4H
MOV TL0,#00H ;频率调节66H-0CDH
MOV TH1,PWM
SETB TR1
MOV A,40H
CJNE A,#10H,SHIB ;如果标志不是#10H就开反转口
CLR OUTA
CLR A
RETI
SHIB:
CJNE A,#20H,TUIC
CLR OUTB
CLR A
RETI
TUIC:
CLR A
RETI
;T1中断服务子程序（脉宽）
;控制PWM脉冲宽度
INTT1:
CLR TR1 ;脉宽调节结束
SETB OUTA
SETB OUTB ;结束输出
CLR A
RETI
;1.1ms延时子程序
yan11: ;STC1T,11.0592晶振
MOV R7,#01H
DL1:
MOV R6,#0C4H
DL0:
MOV R5,#0EH
DJNZ R5,$
DJNZ R6,DL0
DJNZ R7,DL1
NOP
RET
;0.1ms延时子程序
yan01: ;STC1T,11.0592晶振
MOV R6,#3DH
DL01:
MOV R5,#03H
DJNZ R5,$
DJNZ R6,DL01
NOP
RET
;WDT1: ;看门狗清0计数器
;MOV WDT,#00111000B ;#00111111B
;ret ;71.1mS毫秒复位
END

复制代码

下面是线路图：

***完毕，哈哈，欢迎zyb5918兄弟来做沙发！

zyb5918 · 发表于 2013-11-18 13:01

谢谢啊。

sysmu · 发表于 2013-11-18 13:02

呵呵，感谢兄弟热情分享！

zyb5918 · 发表于 2013-11-18 13:13

参考一些直流电机PWM调速程序，修改测试了以上程序，驱动舵机改的小车正反转齿轮箱，用舵机测试器驱动调速，并且正反转。都可控制，昨晚又增加了正反输出各3个采样和输出。现在问题是如果在通电时随机断开输入信号，输出信号断不掉。想尽办法也不能在程序中达到这一效果。当然使用外部电路能达到，但又要增加电气元件.这个用在小车，船上一般使用都是没问题的，贴出来抛砖引玉希望高手帮忙改进。论坛里有使用PIC单片机的DIY电调，但是电路有些复杂，而且PIC单片机编程烧写也麻烦一些，我这只会一点C51汇编，所以就想用手头现有的来实验了。

zyb5918 · 发表于 2013-11-18 13:24

附件是修改后的程序。大家可根据电机的特性自己修改速度点

zyb5918 · 发表于 2013-11-18 13:31

使用小电机可直接接在+5V和输出OUTA之间,可单向遥控调速.省去4个场效应管

sabaka · 发表于 2013-11-18 13:36

汇编啊，看不懂。。。。。。

caijizhang · 发表于 2013-11-18 15:03

学习

fangqiaoming · 发表于 2013-11-18 15:43

看不懂怎么破？

woogangstrong · 发表于 2013-11-18 16:09

马克下来喽！谢谢啦！

smsx · 发表于 2013-11-18 21:44

DIY顶一个。

山水2000 · 发表于 2013-11-21 20:57

好，顶一下，有空搞个试试。

t01051 · 发表于 2013-11-21 21:40

汇编真心看不懂，要是能有C参照就好了

zyb5918 · 发表于 2013-11-22 02:55

C语言还没入门

zyb5918 · 发表于 2013-11-22 03:00

有个也是使用STC12C2052AD的，一片就输入2个通道，输出控制2个电机,有电路图有C程序，表示看不懂.编译时也报错，楼上懂C程序的能否帮忙修改一下?
#include"STC12C2052AD.H"
#include<intrins.h>
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
sbit input1=P3^0;
sbit input2=P3^1;
sbit output11=P1^0;
sbit output12=P1^1;
sbit output21=P1^2;
sbit output22=P1^3;
bit no1=1,no2=1,leftup=0,leftdown=0;
bit rightup=0,rightdown=0;
uint no5=0,no6=0;
uchar i;
char no7=0,no8=0,no9=0,no10=0;
char no11=0,no12=0;
void timer();
void zx();
void hx();
void hh();
void sc();
void main()
{
   P3M0=0x00; //由于要在P3.7和P3.5输出PWM，故把P3.7和P3.5设为推挽输出。
   P3M1=0xa0; //同上。
   AUXR=0x80;  //计数器工作在1T模式（计数速度与晶振频率相同）0x8E
   TMOD=0x02;  //计数器0工作在方式2（自动装入计数值模式）
   TH0=254; //PWM模块输出频率约为23KHz
   TL0=254;
   EA=1;
   ET0=1;
   CMOD=0x05;
   CCON=0x40;
   CCAPM0=0x42;
   CCAPM1=0x42;
   CCAP0H=0xff;
   CCAP0L=0xff;
   CCAP1H=0xff;
   CCAP1L=0xff;
   TR0=1;
   while(1)
   {
   if((input1&no1)==1) //纵向通道扫描
   {
   while(input1==1)
   {
   no5++;
   timer();
   }
   no1=0;
   }
   if((input2&no2)==1) //横向通道扫描
   {
   while(input2==1)
   {
   no6++;
   timer();
   }
   no2=0;
   }
if((no1|no2)==0) //单次扫描完成判断
   {
   no1=1;
   no2=1;
   zx();
   hx();
   hh();
   sc();

zyb5918 · 发表于 2013-11-22 03:00

output11=leftup;  //每次对扫描得到的数据处理完成之后对电机方向控制端口进行置位
output12=leftdown; //同上
output21=rightup;    //同上
output22=rightdown; //同上
   no5=0;
   no6=0;
   }
   }
   }
void timer()
   {
   for(i=18;i>0;i--);
      _nop_();
      _nop_();
      _nop_();
   }
   void zx() //纵向摇杆信号处理子程序
   {
   if(no5<115)
   {
      no7=-7;
      no8=-7;
   }
   else if(no5>=115&&no5<120)
   {
      no7=-6;
      no8=-6;
   }
   else if(no5>=120&&no5<125)
   {
      no7=-5;
      no8=-5;
   }
   else if(no5>=125&&no5<130)
   {
      no7=-4;
      no8=-4;
   }
   else if(no5>=130&&no5<135)
   {
      no7=-3;
      no8=-3;
   }
   else if(no5>=135&&no5<140)
   {
      no7=-2;
      no8=-2;
   }
   else if(no5>=140&&no5<145)
   {
      no7=-1;
      no8=-1;
   }
   else if(no5>=145&&no5<=155)
   {
      no7=0;
      no8=0;
   }
   else if(no5>155&&no5<=160)
   {
      no7=1;
      no8=1;
   }
   else if(no5>160&&no5<=165)
   {
      no7=2;
      no8=2;
   }
   else if(no5>165&&no5<=170)
   {
      no7=3;
      no8=3;
   }else if(no5>=170&&no5<175)
   {
      no7=4;
      no8=4;
   }
   else if(no5>=175&&no5<180)
   {
      no7=5;
      no8=5;
   }
   else if(no5>=180&&no5<185)
   {
      no7=6;
      no8=6;
   }
   else
   {
      no7=7;
      no8=7;
   }
void hx()    //横向摇杆信号处理子程序
   {
   if(no6<115)
   {
      no9=7;
      no10=-7;
   }
   else if(no6>=115&&no6<120)
   {
      no9=6;
      no10=-6;
   }
   else if(no6>=120&&no6<125)
   {
      no9=5;
      no10=-5;
   }
   else if(no6>=125&&no6<130)
   {
      no9=4;
      no10=-4;
   }
   else if(no6>=130&&no6<135)
   {
      no9=3;
      no10=-3;
   }
   else if(no6>=135&&no6<140)
   {
      no9=2;
      no10=-2;
   }
   else if(no6>=140&&no6<145)
   {
      no9=1;
      no10=-1;
   }
   else if(no6>=145&&no6<=155)
   {
      no9=0;
      no10=-0;
   }
   else if(no6>155&&no6<=160)
   {
      no9=-1;
      no10=1;
   }
   else if(no6>160&&no6<=165)
   {
      no9=-2;
      no10=2;
   }
   else if(no6>165&&no6<=170)
   {
      no9=-3;
      no10=3;
   }
   else if(no6>=170&&no6<175)
   {
      no9=-4;
      no10=4;
   }
   else if(no6>175&&no6<=180)
   {
      no9=-5;
      no10=5;
   }
   else if(no6>180&&no6<=185)
   {
      no9=-6;
      no10=6;
   }
   else
   {
      no9=-7;
      no10=7;
   }
void hh()       //混合两通道信号子程序
   {
   no11=no7+no9;
   no12=no8+no10;
   if(no11>7)
   {
      no11=7;
   }
   if(no11<-7)
   {
      no11=-4;
   }
   if(no12>7)
   {
      no12=7;
   }
   if(no12<-7)
   {
      no12=-7;
   }
   }
void sc() //输出占空比选择和电机旋转方向选择子程序
   {
   switch(no11)
   {
   case 7:
      CCAP0H=0x0a;
      leftup=1;
      leftdown=0;
   break;
   case 6:
      CCAP0H=0x27;
      leftup=1;
      leftdown=0;
         break;
   case 5:
               CCAP0H=0x4b;
               leftup=1;
               leftdown=0;
               break;
      case 4:
               CCAP0H=0x6f;
               leftup=1;
               leftdown=0;
               break;
      case 3:
               CCAP0H=0x93;
               leftup=1;
               leftdown=0;
               break;
      case 2:
               CCAP0H=0xb7;
               leftup=1;
               leftdown=0;
               break;
      case 1:
               CCAP0H=0xdb;
               leftup=1;
               leftdown=0;
               break;
      case 0:
               CCAP0H=0xff;
               leftup=0;
               leftdown=0;
               break;
      case -1:
               CCAP0H=0xdb;
               leftup=0;
               leftdown=1;
               break;
      case -2:
               CCAP0H=0xb7;
               leftup=0;
               leftdown=1;
               break;
      case -3:
               CCAP0H=0x93;
               leftup=0;
               leftdown=1;
               break;
      case -4:
               CCAP0H=0x6f;
               leftup=0;
               leftdown=1;
               break;
      case -5:
               CCAP0H=0x4b;
               leftup=0;
               leftdown=1;
               break;
      case -6:
               CCAP0H=0x27;
               leftup=0;
               leftdown=1;
               break;
      case -7:
               CCAP0H=0x0a;
               leftup=0;
               leftdown=1;
               break;
   }
   switch(no12)
   {
      case 7:
               CCAP1H=0x0a;
               rightup=1;
               rightdown=0;
               break;
      case 6:
               CCAP1H=0x27;
               rightup=1;
               rightdown=0;
               break;
      case 5:
               CCAP1H=0x4b;
               rightup=1;
               rightdown=0;
               break;
      case 4:
               CCAP1H=0x6f;
               rightup=1;
               rightdown=0;
               break;
      case 3:
               CCAP1H=0x93;
               rightup=1;
               rightdown=0;
               break;
      case 2:
               CCAP1H=0xb7;
               rightup=1;
               rightdown=0;
               break;
      case 1:
               CCAP1H=0xdb;
               rightup=1;
               rightdown=0;
               break;
      case 0:
               CCAP1H=0xff;
               rightup=0;
               rightdown=0;
               break;
      case -1:
               CCAP1H=0xdb;
               rightup=0;
               rightdown=1;
               break;
      case -2:
               CCAP1H=0xb7;
               rightup=0;
               rightdown=1;
               break;
      case -3:
               CCAP1H=0x93;
               rightup=0;
               rightdown=1;
               break;
      case -4:
               CCAP1H=0x6f;
               rightup=0;
               rightdown=1;
               break;
      case -5:
               CCAP1H=0x4b;
               rightup=0;
               rightdown=1;
               break;
      case -6:
               CCAP1H=0x27;
               rightup=0;
               rightdown=1;
               break;
      case -7:
               CCAP1H=0x0a;
               rightup=0;
               rightdown=1;
               break;
   }
}

zyb5918 · 发表于 2013-11-22 03:06

实在是不懂他是怎么输入处理2路遥控信号PPM，去调速控制2个电机的转速和转向,原贴在http://www.geekfans.com/thread-62034-1-1.html航模PPM信号转PWM信号转换器

zyb5918 · 发表于 2013-11-22 03:07

期待懂C程序的来讲解一下。我好用汇编写出来.做做试试

skypup · 发表于 2013-11-23 01:23

查了数据手册，STC12C2052AD带硬件PWM输出。
似乎上面的C程序就是依次读遥控接收器的PWM控制信号，改变PWM输出的占空比。

请问楼主是用的什么芯片喔？

zyb5918 · 发表于 2013-11-23 02:22

我一般用STC11F04E， STC12C2052AD我也有，C2052AD的PWM只能在P3.5和P3.7脚输出,要想控制2台电机得增加外围驱动控制电路，除非将P.5和P3.7的PWM输出转移到P1口的其它4个I/O口上输出.不知是否能办到。

航模遥控双向有刷电调电路和程序

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