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本帖最后由 dianjita2 于 2013-5-3 18:16 编辑
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多轴飞行器说简单点就是一个闭环自动控制系统。说复杂了，俺还讲不清，就是因为没学好本专业，高数挂科，所以就转行干质量管理了。切入正题：
啥叫闭环：比如说用针戳你一下（干扰），你感觉到疼了（传感器发送信号），疼的感觉反馈给大脑（IMU），大脑告诉你躲开（调整）
第一张图：横轴是时间，纵轴是表示震动。
第一张左上角的a图：自动控制系统的反馈信号（感度）低了。能缓慢的调整到合适的位置，但太迟钝了（调整过来，黄花菜都凉了）。
第一张右上角的b图：自动控制系统的反馈信号（感度）相对合适。比起a图，调整的快了，但有点震荡。这就是叫“相对合适”的道理。自动控制系统调整的过程当中一定是震动的。只不过相对合适的震动你看不出来。
因为提到了最重要的“相对合适”，就穿插第二张图予以说明。
第一张左下角c图：自动控制系统反馈信号（感度）过大，导致了一直震荡的不稳定的状态。
第一张右下角d图：（感度）太大，导致震荡持续增大直到炸鸡！！！
这张图不同颜色的线代表不同强度的干扰（比如说风的大小），可以看出，在感度调到相对合适的位置时，大风导致的震动需要更多的时间调整。而这个相对合适，就是凭你自己的感觉了。
建议你在车库（没风）的环境调整，起初调整时建议都用默认值（不会因为感度过大而炸鸡）。你动杆如果觉得迟钝，就逐渐调高，直到感觉不错为止。
然后再到外部环境，风不大的时候试飞，如果发现一起飞就抖的厉害，说明感度高了！立即降落避免炸鸡。
外部环境风不大的时候试飞感觉也可以了，就可以尝试着大动杆，就是大舵量飞行，或者连续左右/前后动杆，杆回中后飞行器能很快平稳并且不震荡。说明这个感度就差不多了，因为大舵量的试验过，表示相对大风天也应该没问题（龙卷风的情况不在讨论范围内哈）。注意，调机时注意安全，找没人的地方调整。特别是大舵量调整时，不行立即回中哈！
如果以上这些都不行，俺估计以下几点原因了：
1、机架太软，震动一直传给IMU，IMU一直觉得不稳定，一直调整但一直震动！就像感冒嗓子发炎，其实我没扎你，是因为你嗓子有炎症疼的，结果大脑告诉身体发烧杀菌！
2、电调线性不好或电机转动不畅，或者桨平衡性太差了！
3、接线不良（貌似这种可能性直接炸鸡了，除非你中奖。）
未尽事项欢迎补充，累死了！
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发表于 2013-4-23 21:39
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