Cleanflight中RC rate、Pitch/Roll/Yaw rate和各种Expo国外大神解释翻译

嗏葉蛋 · 发表于 2015-12-9 12:46

Cleanflight中RC rate、Pitch/Roll/Yaw rate和各种Expo国外大神解释翻译
最近从cc3d原始固件转到cleanflight固件来玩，发现里面有很多不懂的东西，论坛里找教程，发现有的很少。没办法，既然开始玩cleanflight固件还是看看国外大神的论坛学习学习知识吧，学习也不能白学，做个翻译笔记，共享出来给有需要的朋友。只是自己的翻译，如果有不正确的地方请高手指出，相互学习提高。
原始论坛地址http://blog.oscarliang.net/rc-ro ... anflight/#more-9312有兴趣的朋友可以看看，能学到很多知识
关于RC rate 和Pitch/Roll/Yaw rate之间的区别，以下是我关于它们在基于Cleanflight固件里是怎样影响飞机飞行姿态和怎样设置它们的一些解释。

什么是RC rate？
RC rate是关于pitch、roll和yaw姿态坐标系无线传输输入的乘法器（一个值影响三个姿态坐标值）。如果你增加了RC rate的值，同等量打杆程度 pitch、roll和yaw姿态的反应更加迅速。RC rate其实就是调节遥控灵敏度的基础。
什么是Pitch/Roll/Yaw rate
Pitch/Roll/Yaw rate是改变飞行器在移动中与平衡姿态产生角度或者旋转时候的速度。例如：如果你增加了Roll rate的值时，飞行器在横滚时候的速度将比原始Roll rate的值时要快很多。如果横滚速度慢半径打且掉高严重可以增加Roll rate的值来达到快速翻滚不掉高的效果。
Pitch/Roll/Yaw rate值影响的是整个姿态过程而不单单是姿态终点
Pitch/Roll/Yaw rate的值与你之前设定的PID的值有着直接的联系（在与PIDcontrollers模式中的0、3、4、5有着密切的影响）。Multiwii的介绍中提到，Pitch/Roll/Yaw rate合适的值能使得在特技飞行极致状态点也能得到很好的响应。
一个比较理想操作手感状态是：当你在普通飞行状态的时候，以及操作杆在中间浮动，这时能有一个比较稳健的操作感度，然而当需要大幅度的横滚特技的时候能有一个很迅速的操作感度来提供快速的翻滚。这就需要在cleanflight中对pitch/roll rate分别进行设定来完成一些特殊的翻滚动作。（从前他们都是同一个参数设定）
就像我们提到的，在PID controller 0，3，4，5中Pitch/Roll/Yaw rate影响着你的PID的内循环，因此通过增加Pitch/Roll rate的值你将能得到更迅速的翻滚，但是当飞行器翻转到结束点时，你将会发现这时的飞行器可能会发生灾难性的无法控制的局面。
在cleanflight中的新的PID算法1，2，pitch/roll rate 不再与PID中P/D值有所关系，因此在进行特技飞行的时候控制的手感将会好很多。因此，他们就像用来控制全体感度的RC rate一样，唯一的区别就是他们能对每个坐标系方向感度进行微调。
至于Yaw rate，就像它在cleanflight documentation中解释的那样，在PIDcontrolers 0和5中，它担当这PID减速作用；在PID controlers 1-4中是飞行器操作杆感度的衡量标尺。
什么是Expo
通常的，Expo的值在0%--100%之间。它的作用是当你的遥杆在中间点附近时降低操作感度（就像一个U型一样，中间低于两边有平缓过程）。0%就是没有Expo效果，就像V字型效果一样。
Expo常常被用于感度高的操作里面，它能使飞行员在打杆中间位置能够提供精准的控制，但是Expo还可以在非常激进的特技动作的结束点上有着很好的控制效果。
Expo值没有正确或错误之分，他的值几乎都适合你的操作。我操作时手指会抖，所以我的Expo会调的稍微高一些。

怎样去设置RC Rate和Pitch/Roll/Yaw rate？
我几乎都是用手动模式飞FPV。所以我比较习惯于首先在普通飞行和水平飞行状态中去调整RC Rate和RC expo，然后再调高Pitch/Roll/Yaw rate的值去横滚、翻跟斗和特技飞行，直到调节到比较满意的旋转速度。与此同时你也需要去调整Pitch/Roll/Yaw expo的值，确保他们在打杆中间点附近不至于过度的抖动。
当调节Pitch/Roll/Yaw rate在中间点附近有着比较强的推杆响应的时候，我再饭后去调节RC rate和expo的值已达到平衡为止。
其中一个不同于其他飞控软件PID调节的地方是，它有着不同的PID调节范围值和rate值。但是我从来不去烦恼这些不同范围之间的联系，只关心这些值的最低和最高值。
与此同时请避免在遥控端去设置expo的值，因为在遥控端设置会降低你的遥控全部的操控敏感度，Expo只能在飞控端设置。
Throttle Mid和Expo设定
最后，除了RC rate和expo，你任然要设置Throttle Mid and Throttle Expo。
ThrottleMid设置默认为打杆中点为中间油门，在我看来它应该被设置成你的飞行器盘旋悬停的的值。如果你需要将你的飞机悬停值超过打杆中点悬停，那么增加Throttle Mid的值。如果你的飞行器动力g（四个电机动力总和值（g））比上飞行器重量g的值大于2（油门选停点远远低于中点油门值），那么请降低Throttle Mid的值，这样你将能跟精确的控制你的油门保持高度。在这种情况下你可以运用一些Throttle Expo，否则Throttle Expo将毫无用武之地。如果你将Throttle Expo=0，那么说明你将忽视油门中点。
一个我经常看到很可笑的情景就是，很多人的飞行器动力值远远超过他们飞行器重量的很多倍，如果不调节Throttle Mid这就导致他们的悬停油门点过于低于打杆中点值，这样导致的后果就是，他们在降落的时候不能很好宽范围去控制悬停油门去降落直接就以很快的速度硬着陆撞到地上。
ThrottleExpo就是你需要你的油门中点曲线多平坦，那么调节他将能得到你需要的多平缓的油门曲线和更柔和的反应。我亲自测试过默认Throttle Expo=0的值，这个值可以的到比较好的油门响应。这个值的设定在贴地飞行和竞速飞行时才有用武之地。