【四轴之路1】MWC2.3 GPS定点成功，上视频！

szhcs

本人是四轴菜鸟一个，感谢5iMX的各位大神的帖子，终于组装好第一台四轴并成功的飞起来。
软件：MWC2.3。
硬件：CRIUS SE2.5飞控+I2C转接板+NEO-6M GPS模块，XXD2212/1000KV电机+1047桨+好赢20A电调，3S2200mA电池，F450杂牌机架。

首飞使用MWC的缺省参数，能正常的飞行，手动、姿态、无头都可以。缺省参数在悬停时有轻微的抖动，后来稍微调整了一下PID，也平稳了。
但是GPS定点一直飘得太厉害，水平漂移的范围达到10-20米，垂直高度大概在2米范围里漂。见视频：

定高受制于BMP085的精度，对此也不指望，但GPS定点的精度，看大神们也可以做到2米范围，搜了好多贴，也没看到具体的参数和方法。

上周末斗胆调了下Pos参数，居然成了，水平定点范围基本控制在1米范围了。
我试验的结论是GPS的定点关键是Pos的P要大，原值是0.11，我把它调到最大值2.3，也不会振荡。
后来看到有一个帖子是P=1.2、I=0.1，但在我的四轴上有些振荡，最后调到P=1.0，I=0.1后基本稳定。

视频里有GPSHOME示例和GUI参数表，发帖给大家分享，也请大神们指点。


另外，请教各位大神：
1、PosR 和 NavR 参数是调什么的，其中，NavR还比较好理解，猜是返航时的参数，那么PosR就不知道是干什么用的？
2、看Naza M Lite 在GPS定点时比MWC稳多了，几乎不漂（其实也在慢慢漂，但基本不振荡），MWC有谁能调成那样？

szhcs

这是我用于CRUIS 2.5的参数

323202315

换高精度的gps  应该可以有的 慢慢折腾把

孤叶舟1

帮顶！

crazyboyyy

折腾mwc不如折腾apm 随便弄弄就很接近dji了

爵爷

mwc的gps算法还是不行.

Qiuqing12

学习  

SUNNYMJAY

这和我差不多，定高我都要调疯掉了。。。。 我的视频

szhcs

SUNNYMJAY 发表于 2014-1-8 16:18
这和我差不多，定高我都要调疯掉了。。。。 我的视频

如果是BMP085气压计，用GUI看，高度值就在不停的变化，本身就有1米的波动，所以就不要指望很稳了。

dianjing

学习中，现在用的mwc 是不是一定要换apm 才能很好的gps 呀？

dianjing

请教，我现在用的是mwc 2.2 版本的，你试过2.2 版本和2.3 什么区别吗？

szhcs

dianjing 发表于 2014-1-15 09:47
请教，我现在用的是mwc 2.2 版本的，你试过2.2 版本和2.3 什么区别吗？

从网上的视频看，APM的定点是比MWC的要好，但其原因是因为GPS模块和气压计的因素，还是软件和参数的因素，有时还真分不清楚。
从GPS的数据来看，6M在开阔地带的定位稳定度还是不错的，短时间基本在10cm的范围内慢慢漂移（长时间可能会达2-3米，但没具体测过），所以，大幅度的5-10米范围内的水平漂移，肯定是飞控的问题，不是模块的问题，当然，因为6H比6M贵，所以销售商会跟你说是你的6M不行，要用6H。
MWC在用缺省参数时，基本定不住，我增大POS的参数后，定是定住了，但还是有点晃，下一步准备调PosR的参数，看能不能不晃。但进一步的稳定度，可能跟模块有关系了。
同样，用BMP085气压计，本身就有1米的波动，你就不要指望高度很稳定了。
APM等高配的飞控都是用MS6511气压计，我现在也准备换MS6511看看，能不能把高度稳得更好一些。

另外，MWC本来就是用来折腾和玩的，如果纯追求稳定性，那肯定是商品控更好一点。

MWC2.2我用的时间很短，用了没多久就升到2.3了，没感到2.3有什么大的进步，但用2.3后，GUI功能更强一点，很多参数可以直接在GUI上设了，如最小油门值，舵机云台的参数，等等。但2.3的代码比2.2更复杂了，想要玩代码的还是不要玩2.3。

cisforcer

气压计  定高是   ALT  那个 参数   楼主 调小一点看看   你现在还是 12呢

大头文子

恭喜楼主，向楼主学习。感谢楼主无私奉献，回去把参数也换一下试试。
折腾才有乐趣，乐趣就是折腾中的每一点进步。

dianjing

szhcs 发表于 2014-1-15 12:38
从网上的视频看，APM的定点是比MWC的要好，但其原因是因为GPS模块和气压计的因素，还是软件和参数的因 ...

哦，谢谢你那么详细的回复。
照你的说法，我暂时没必要升级mwc2.3了。我的mwc 是高配版，5611气压计，定高，室内的话1米左右上下浮动。
现在想买gps 。6m 还是6h 呀？麻烦给分析下。
还用总觉得要换apm的，那个能走航线，更好玩点。
我的是250 小四轴。

szhcs

dianjing 发表于 2014-1-15 20:32
哦，谢谢你那么详细的回复。
照你的说法，我暂时没必要升级mwc2.3了。我的mwc 是高配版，5611气压计，定 ...

这个真不好说，因为没对比过这个GPS。
我个人对四轴的兴趣主要是飞行，定得稳不稳对我来说并不重要，定点只是玩玩而已，所以走得是廉价路线。
你如果对定点稳定度要求高的话，还是一步到位上6H，如果只是飞飞航线，估计6M也够了（没实践，我是从我的MWC可以自动回航估计的，还是请老鸟们说说）。

wuyan66311

提高一下刷新率吧
来自安卓客户端

szhcs

cisforcer 发表于 2014-1-15 12:55
气压计  定高是   ALT  那个 参数   楼主 调小一点看看   你现在还是 12呢

ALT我调过，缺省参数波动的慢一些，但范围还要大，本帖的第一个视频就是缺省参数，在拍摄的时候有一次还掉到了地上(当然，我把它剪掉了)。
试着把P调小，I加大一点，希望能更稳一点，但结果是四轴慢慢降到地上了。
所以现在调到12这个参数，四轴跟随气压变化的速度快一点，波动也就快了一点，但波动范围还是小了一点的。
但通过蓝牙看高度值，其实高度值还是不稳定的，也就是四轴的高度变化还没跟上气压计的波动速度，所以我说受制于气压计的精度，高度我不指望了太稳定了。

另外，我看到很多MWC的定高、定点视频，都是在高空定点，有些还就是一片天空，连参照物都没有，到底定的怎么样，真看不清楚。还有一个视频，说是低精度气压计，但它离地0.1米，到底是地效作用，还是真的调好了，还真不好说。所以拍定点视频，飞行器不要高，就1-2米，有背景，这样，水平漂不漂、高度准不准，一目了然，在这方面，有些商品飞控是拍得到位的。

平头

穷人折腾个高兴！！支持继续折腾！！
来自安卓客户端

cisforcer

szhcs 发表于 2014-1-16 07:57
ALT我调过，缺省参数波动的慢一些，但范围还要大，本帖的第一个视频就是缺省参数，在拍摄的时候有一次 ...

原来如此

一面湖水

原来如此