大疆A3推重比问题

日月同心 · 发表于 2017-10-8 23:57

今天刚装的机子，首飞。配置是6系电机，22寸桨，六轴，起飞重量不太到10公斤。起飞正常，悬停也正常，但最后降落的时候，飞机落地马上拔高到5米左右，然后悬停，收油下降，但落地又拔高。就是降落不了。最后大疆客服告诉我说是动力过大。包括DJI GO APP上也有这个提示。解决办法说是给飞机增加载重。这真奇了怪了，都是为了增加航时，想方设法减轻重量，现在倒要给飞机挂上秤砣飞了。请教有大神能解决吗？

785903194 · 发表于 2017-10-9 00:22

查日志看动力输出

日月同心 · 发表于 2017-10-9 00:29

785903194 发表于 2017-10-9 00:22
查日志看动力输出

查过以后呢？如果确实动力大了，就只能换小电机小桨，或者飞机上加配重吗？

fangym · 发表于 2017-10-9 06:41

动力过大就不能飞？

zhangpengsir · 发表于 2017-10-9 07:46

DJI这个回复太扯了吧？动力过大不能降落？？

roland-c · 发表于 2017-10-9 07:57

本帖最后由 roland-c 于 2017-10-9 08:00 编辑

zhangpengsir 发表于 2017-10-9 07:46
DJI这个回复太扯了吧？动力过大不能降落？？

A3的确有这个问题。如果重量再轻一点，飞机将只能上升无法下降。我这边已经因此炸掉一架植保机（解锁后飞机无限上升，超过限高之后自由落体）。
分析曲线可知，A3飞控有个巨大的bug:
飞控优先保证飞机的水平，而不管油门的总量。
这就导致飞机震动偏大的时候，或者P和D太大，飞控会循环抬高油门保持飞机的水平，从而导致最小油门的时候油门平均值超过1/3甚至更高。

zhangpengsir · 发表于 2017-10-9 08:03

roland-c 发表于 2017-10-9 07:57
A3的确有这个问题。如果重量再轻一点，飞机将只能上升无法下降。我这边已经因此炸掉一架植保机（解锁后飞 ...

我只想呵呵呵呵………………

mk7777777 · 发表于 2017-10-9 08:03

果然就是BUG

roland-c · 发表于 2017-10-9 08:13

本帖最后由 roland-c 于 2017-10-9 08:14 编辑

zhangpengsir 发表于 2017-10-9 08:03
我只想呵呵呵呵………………

另外引用一个帖子
http://bbs.5imx.com/forum.php?mo ... highlight=a3&page=1

daitingke · 发表于 2017-10-9 08:42

这么牛掰的BUG。。。。。。
用户就是小白鼠。。。。

wangzhengtatata · 发表于 2017-10-9 09:29

本帖最后由 wangzhengtatata 于 2017-10-9 09:32 编辑

我就不明白了楼上有些人，人家飞控设计怠速是有最低限制的，你搞了个机器螺旋桨怠速转速产生的升力比你机器都大，你解锁后，能降落才见了鬼了，这tm不是汽车木有离合。飞控特点都没有研究清楚，胡搞飞机炸了就到处说人家飞控不好，

除非 dji 给你单独优化固件降低默认设置里最低怠速或者给你解锁不怠速选项。否则，楼主你只有一个办法就是加电池增重。至于加多少，起码用转速表测测怠速然后查拉力表算算你这飞机要超过多少重量才能不被怠速拉起，另外谈pid的也可以歇歇了，那几个说pid原因说的义愤填膺的，我看他们飞前压根就没有仔细调过pid ，凑活参数就上去了。pid 糊弄糊弄就上去的大有人在，这些人不炸不科学

日月同心 · 发表于 2017-10-9 10:01

wangzhengtatata 发表于 2017-10-9 09:29
我就不明白了楼上有些人，人家飞控设计怠速是有最低限制的，你搞了个机器螺旋桨怠速转速产生的升 ...

我的怠速拉不起飞机来，减油门飞机下降也很正常，就是一落地，马上窜起来。

tkcks · 发表于 2017-10-10 11:48

做外置减震试试看

kenken · 发表于 2017-10-10 12:24

这情况与气压计有关 ,尤其用自动降落模式 , apm我也试过 , 下降至地面时切手动模式便可以解决

roland-c · 发表于 2017-10-10 14:01

本帖最后由 roland-c 于 2017-10-10 14:04 编辑

wangzhengtatata 发表于 2017-10-9 09:29
我就不明白了楼上有些人，人家飞控设计怠速是有最低限制的，你搞了个机器螺旋桨怠速转速产生的升 ...

我知道你想抽我，但，这张图你看了吗？你觉得电机转速真的是"怠速"吗？这是正常的电调输入曲线吗？

你说的都没问题，但我说的循环矫正问题如何解决？
是不是说所有的多轴首飞之前必须绑绳子，否则犯规？
就算绑了绳子，还得确定飞控能够紧急停桨，否则吊在绳子上下不来。

另外，我自己没因为这种原因炸过。

roland-c · 发表于 2017-10-10 14:08

PID无论如何只能够成为飞控的一部分，绝不是飞机控制策略的全部。
实际上飞控的PID也不纯。不同飞控的PID分别加减，体现的效果也不一样。

roland-c · 发表于 2017-10-10 14:13

日月同心发表于 2017-10-9 10:01
我的怠速拉不起飞机来，减油门飞机下降也很正常，就是一落地，马上窜起来。

落地弹起来有几种问题
1、就是我说的，循环矫正问题。飞控不抗震，着地瞬间飞机震了一下，没滤掉。
2、怠速太高，近地面地效太大。但这种情况，飞机地面上解锁进入怠速应该几乎要飞起来了。
3、气压计吃到地效压力，体现为气压升高，标称高度降低到起飞点以下。日志应该有体现。

wangzhengtatata · 发表于 2017-10-10 19:20

roland-c 发表于 2017-10-10 14:01
我知道你想抽我，但，这张图你看了吗？你觉得电机转速真的是"怠速"吗？这是正常的电调输入曲线吗？

如果你认为怠速就是绝对静止状态下电调输出电机执行的值的话，那这个争论是没有意义的。

实际应用中你遇到的问题就是飞行器在似起非起拉力等于自重的情况下，飞行器与地面接触导致的姿态变化引起的动力输出变化，但是这问题你不能避免起飞可以靠一把油门推起来，降落就别想了除非你关掉飞机的姿态监测，换句话说，过于轻巧的重量，和过大的姿态纠正量，飞控给一个单位的纠正量，在电机动力输出上就引起了姿态剧烈变化，今儿引起其他轴电机的激烈反应，这个反应在贴地面有触底干扰的情况下被加剧了，这不是飞控问题还是动力搭配问题，这个问题可以优化但是在dji飞控上是不能从根本上解决的。如果你换用零度飞控没有怠速的就不会出现这样的问题。

我的观点是，所谓的怠速过高跟你所理解的最低转速为怠速是两码事儿。

ok 不争口舌，

wangzhengtatata · 发表于 2017-10-10 19:27

日月同心发表于 2017-10-9 10:01
我的怠速拉不起飞机来，减油门飞机下降也很正常，就是一落地，马上窜起来。

原因我写在19楼了希望能帮你弄明白这问题

roland-c · 发表于 2017-10-10 19:45

wangzhengtatata 发表于 2017-10-10 19:20
如果你认为怠速就是绝对静止状态下电调输出电机执行的值的话，那这个争论是没有意义的。

实际应用 ...

理解了。

转速区间，不同飞控有不同策略。在同一架F450上测试，pix(ac固件)，最小油门的转速就比穿越飞控(naze32)的要高，高很多。

大疆A3推重比问题

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