自从MWC2.3升级为2.4以后，好处确实多，比如cycle time很稳定的在2800，偶尔跳到2804，接导航版没有那三个永恒的I2C错误了，气压计定高也稳定了许多等，但新的问题随之而来，比如GPS导航版不再分担计算工作，计算由MWC飞控全权负责，这就使得开I2C_GPS占用的内存和开串口GPS所占用的内存一样多了，第一次编译的时候不通过，提示项目体积太大。被迫注释掉许多功能，却因计算任务太重延迟过高而无法稳飞。其实GPS功能对我不是很重要，我又想拥有超声波定高，一个办法是直接在飞控程序里添加超声波模块的程序，但会占用宝贵的IO口，另一个办法就是使用GPS导航版，通过I2C总线测距。在2.3时这个办法没有任何问题。但是到了2.4，由于使用超声波的前提是打开I2C_GPS，这就占用了大量的程序空间，产生了各种问题。所以我修改了一下程序，使其可以单独启用I2C_SONAR，亦可以同时启用GPS与超声波。在这里分享给大家。
改动部分为MultiWii.cpp、IMU.cpp、GPS.cpp以及GPS.h，其余的还是googlecode上下载的原版源码。以下是整个工程文件：http://pan.baidu.com/s/1kVEqKYV
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发表于 2016-7-28 23:55
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