固定翼带PIX飞行经验贴

chenjia0814 · 发表于 2015-11-23 00:22

玩固定翼FPV时间也不短了，接触过很多飞控，H控、A控、果子、飞宇、APM、PIX都用过。各有各的特点，这里也不说那家的饿饿好坏了，只是针对固定翼的FPV做些经验交流吧......
我不是大神，只算是个老手，所以大神勿喷，一律无视undefined......

固定翼FPV和多轴FPV相比，意味着更远更高，表面上看固定翼都是EPO做的，没多轴那么高大上，但是技术上缺比多轴要求的更多，相信玩过的都知道，这里不多说......
我也就我的经验给想入坑的摩友们一个参考吧......

首先，也是最重要的！你得选好飞场！！为啥这个放最前面说呢？这不前段时间华北地区的禁飞事件，不用我说了吧！避开航线，避开敏感地区，避开人口密集区！至于报备什么的，根据当地法律吧，这里不好做多讨论！
其次，载机的选择......这里晒下我的吧

我就不一一发了，基本市面上的载机我都用过，也是各有优点.......
如果你是刚入FPV的坑的话，可以选择天行者1680或者X5飞翼，因为这两种载机相对便宜，又比较平稳。为啥不选小胖子呢，当然你如果之前飞固定翼很熟练了，小胖子也是不错的选择，不过胖子系列就是惯性大，降落是要带着油门的，不然就会往下坐.......很多人吃过这亏的.....

载机的选择其实也没啥纠结的，根据自己的需要吧，不多说.......

最关键的一步，飞控的选择以及安装调试.......
想来想去还是说具有代表意义的开源飞控吧，免的有广告嫌疑.........
手上刚好黑了朋友一块PIXmini版.......就拿他做测试吧.........
先上图.............

看图说说配置吧......载机就选择新手喜闻乐见的X5飞翼.......空间大（中间那两隔断要割掉），价格不贵，电装也简单............
电机用的郎宇2216 1250KV配8寸桨，用4S 3500的电池（我感觉这个配置非常省电）
图传用的欧姆威1W 5.8G图传（熟悉我的人都知道我喜欢用1.2G图传，因为这个帖子有引导作用，我就不教你们做坏事了，毕竟我们处的环境不一样，呵呵）
这图传我感觉很不错，试飞的时候因为周围干扰较多，也能飞到3公里，也算是不错了（那些测评我从来不相信，只看自己的实际使用）
当然我也加了空速计。数字空速计，好处就是相对更准一些......
配置上好像没其他要说的了...........

那么再来看看上图.......
有两个地方和大家分享一下.........
第一，我飞控是横着装的.......
其实这是为了装机方便，开源飞控的好处就是主板朝向可以随意更改（当然一些闭源飞控也可以），而且可以斜着装。你只需要打开AHRS_ORIENTATION这个参数，设置成你想要的朝向就行了如下图：

第二就是.....你们如果仔细看的话，I2C那个接口，我外置罗盘没插，不光如此，我内置罗盘也禁用了.......
为啥呢？因为地磁罗盘对固定翼没啥用，有GPS罗盘足矣.......
这又是为什么呢？因为地磁罗盘是在飞行器悬停原地不动的时候便于飞行器指向的，固定翼一直在往前飞GPS罗盘一直能指向，所以地磁罗盘也就没啥用了，用了反而会多些烦扰因素，不然我也不会把电调放这么近了（注：GPS罗盘是在有速度的时候才起作用）

再然后说说飞控的调试.......
刷固件啥的不说了吧，参照泡泡老师的教程就行，因为没地磁罗盘，所以也不用校准了......
不过水平还是要校准了，不过基本平了就行，固定翼在水平上没多轴要求那么高.......
我这里就说说固定翼APM/PIX 调参需要注意的几个地方.........

上图是我X5飞翼的PID....
后面的视频上大家可以看到，这个参数已经很稳了，固定翼调参的话，动动P值就行，飞机震荡大就减小，稳不住就加大，这没啥说的
有一个地方要值得注意，如图：

巡航油门，也就是指维持飞机平飞的最低油门，一般来说，远航都是飞巡航模式，定高定向，这个油门就是维持平飞的基本油门值，和多轴油门中位悬停的意思差不多，油门摇杆处于中位，就是以这个值为基本进行飞行，中位以上就是加速，中位以下就是减速，像一般的FPV常用载机35%-45%都能维持飞机平飞而不掉高
如果你有空速计那就更好了，直接填上基本空速就行了......（这两个值是同时作用），一般载机维持平飞的速度在45KM/H,换成M/S也就12左右

第二个值得注意的是：
解锁条件......
固定翼想多轴那样掰杆解锁不太方便，所以我也就禁用了，怎么改我就不上图了，高级参数里面（写教程好累啊）

第三...如图

油门的直接映射.......
这个功能一般用于油机，因为油机的油门是舵机控制，不像电固是电调信号控制，这样会造成控制的不准确，所以需要直接映射到油门通道手动控制（主要是巡航模式，因为这个模式，油门处于电传状态.....你要问我什么叫电传状态.......这么说吧，纯手动飞，或者是不加飞控飞固定翼，飞机的动作是直接映射到遥控器上的动作的，而电传就是飞控把你遥控器上给出的动作进行编译筛选再传送给舵机或者电调.......好像越说也不清楚了，简单就是参照多轴的中位悬停，想想那个道理）

最后呢.......稀里糊涂说了一堆，大家也跟着糊涂了，主要是很多东西要实际操作起来才知道，不懂的大家后面回帖提问吧，我一时也想不全，不过这里提醒的是失控返航要设好哦，还有返航高度，这个和多轴一样，不过工作方式有点不一样，他会先进入盘旋，等一会再返航，现在我还没发现那里可以取消先盘旋的这个参数，不过想想人家也是有道理的，盘一会，看看还能收到信号不，能收到就继续，免得误判，有魔友和我说这个功能很烦，一会盘旋了，一会有走了，我只想说，这明明都是处于失控的边缘了，你还不切返航啊，等着丢机么.......

先说到这里吧，有漏缺的后面补充.......
大家看试飞视频吧.........（知道你们就等着这个.........）

因为用的5.8，又是地面录像，效果不是很好，听听音乐，结束今天的介绍，欢迎大家和我交流固定翼FPV的经验，论坛上还有我关于固定翼自动襟翼的帖子，可以去看看.....（交流的可以加QQ19209149）
[flash]http://www.tudou.com/v/qYgBptrxp2Y/dW5pb25faWQ9MTAzMjA2XzEwMDAwMV8wMl8wMQ==.html[/media]

chenjia0814 · 发表于 2015-11-25 21:08

[flash]http://www.tudou.com/v/Kb3yjIiS8dc/dW5pb25faWQ9MTAzMjA2XzEwMDAwMV8wMl8wMQ==.html[/media]
补个今天试飞的视频，主要是因为今天风较大，测试下空速计的作用效能

Fantastic丶格调 · 发表于 2015-11-23 00:44

楼主能说说在不用aat的情况下，用多大图传能支持10~20公里飞行。

chenjia0814 · 发表于 2015-11-23 00:45

Fantastic丶格调发表于 2015-11-23 00:44
楼主能说说在不用aat的情况下，用多大图传能支持10~20公里飞行。

那就用1.2G呗，1.5W的柏通

xb12758951 · 发表于 2015-11-23 00:56

楼主既然有这么多机子。那么干脆你把每个机子的性能，特点都说说。好给大家一个参考。像我这个屌丝就指望你给推荐个好的载机了。毕竟没这么多钱买来一个个试。

chenjia0814 · 发表于 2015-11-23 01:01

xb12758951 发表于 2015-11-23 00:56
楼主既然有这么多机子。那么干脆你把每个机子的性能，特点都说说。好给大家一个参考。像我这个屌丝就指望你 ...

就我这测试机不错，X5，入门神机

人家都叫我二哥 · 发表于 2015-11-23 02:23

只有我一个人用PIX原生估计飞固定翼么。今天在翻译一些QGC的高级参数，一会儿盘旋一会儿飞走的原因可能是没有搜索到GPS信号，飞机在盘旋等待GPS信号恢复。

人家都叫我二哥 · 发表于 2015-11-23 02:24

X5能装上一坨4S5000电池不，你第三张黑色的飞机是什么非常好看啊

chenjia0814 · 发表于 2015-11-23 02:42

人家都叫我二哥发表于 2015-11-23 02:24
X5能装上一坨4S5000电池不，你第三张黑色的飞机是什么非常好看啊

可以，重心配好就行，黑色那是猎鹰..........

chenjia0814 · 发表于 2015-11-23 02:43

人家都叫我二哥发表于 2015-11-23 02:23
只有我一个人用PIX原生估计飞固定翼么。今天在翻译一些QGC的高级参数，一会儿盘旋一会儿飞走的原因可能是 ...

也可能是失控啊

阿勇 · 发表于 2015-11-23 07:01

傻小子↑ · 发表于 2015-11-23 07:24

好帖

jiaduobao28 · 发表于 2015-11-23 08:36

航拍是个很装逼的行为，一直没有学会，有了这个贴子，应该可以园我装逼梦了

山广东 · 发表于 2015-11-23 08:57

w463544212 · 发表于 2015-11-23 08:59

本帖最后由 w463544212 于 2015-11-23 09:01 编辑

楼主非常的不错. . 空速计大约得多少钱

也很好听 · 发表于 2015-11-23 09:00

和楼主相似度非常高，我现在也是X5加pixhawk，好帖帮顶！

就是这么6 · 发表于 2015-11-23 09:01

chenjia0814 · 发表于 2015-11-23 09:04

w463544212 发表于 2015-11-23 08:59
楼主非常的不错. . 空速计大约得多少钱

雷家的，你看看，我忘了

loveyou528 · 发表于 2015-11-23 09:06

iMark · 发表于 2015-11-23 10:53

我只是无聊闲的蛋疼的来顶帖

iMark · 发表于 2015-11-23 10:53

我只是无聊闲的蛋疼来顶帖

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