APM 手动调参中，请大家多多指教。

skypup

画了一架 290 轴距的4轴，基于 AuduCopter 3.2.1 的程序。
可能是因为动力太强了，用默认参数起飞之后，飞机自激无法控制，炸了。

所以，只敢手动调参了。
我参考了，并尽可能遵照 ardupilot 官网上提供的：Dave C’s AC2.8.1 tuning guide，这个贴子的内容来调整 PID 的。
之前一直使用自动调参，对手动调参的经验不多，还请各位前辈多多指教了。

希望能整理出一份中文版关于手动调参的贴子。



第一步，大概调出一个能飞的 PID.仅改4组 PID：Roll、Pitch、Yaw、油门。
先在 Stablize 自稳模式下调整，调到飞机不再自激时，再到 AltHold 定高模式下调整。
由于飞机自激的厉害，所以 Roll 与 Pitch 的第二行的 Rate P 都需要改为很小的值，这里分别改为 0.040 与 0.045
Rate I 在这一步，与 Rate P 的值相等。
Rate D 值我先改为了很小的值。
关于油门，由于在定高时，电机会发出像抽风一样的声音，所以改为很小的值。这里 P 改为 0.35，I 的值需要为 P 值的 2 倍，也就是 0.70
方向的 P 值似乎也偏大了，暂时改为 0.100，I 的值取 P 的 1/10 也就是 0.010
这样改了一圈，飞机大大概概能飞了。


第二步：把自稳 P 都改为 3.5，Roll 与 Pitch 的 Rate I 与 Rate D 都改为 0.



第三步，调整 Roll 与 Pitch 的 Rate P，这2个参数，到比较大的值。

在 Acro 模式下调整。
ANGLE_MAX 参数，可以改为 3000，在 Stablize 自稳模式下，允许姿态最大角度为 30 度。（在 AC3.2.1 版本下，默认值可能是 4500，45度。）


设置一个 Acro 手动模式。


确认一下，飞行模式是 Acro.


仅调整 Roll Rate P 与 Pitch Rate P，这 2 个参数。调到比较大的值，使飞机能控制住就好。
但是，不可以出现晃动、甚至自激。如果发生这样的情况，就减小 Rate P.
在 Acro 模式下调整，我的小4轴分别是 0.023 与 0.019.

这2个值，不是最终的值，所以不需要调的太准。

第四步，找到合适的 Roll Rate D 与 Pitch Rate D 这 2 个 D 值。

在 Acro 模式与 Stablize 模式下。


调整 Roll Rate D 与 Pitch Rate D 这 2 个 D 值。
从 0.000 开始，每次增加 0.001
先在 Acro 模式下调，当 D 值过大时，姿态变化时会不太平滑；当 D 值再加大时，就会发生自激。
调整 D 值到尽可能大，但是不要发生自激。
在 Stablize 模式下，摇杆打到底，再快速回中，确认飞机不会自激。
这里，我的飞机分别是 0.001 与 0.0015




第五步，增大 Roll 与 Pitch 的 Rate P 值。在 Stablize 模式下确认不会发生自激，再在 AltHold 模式下感受操纵。

上一步已经调整了 Rate D 到足够大，且合适的值。
这一步增大 Rate P，每一步增加的值，不超过 10%，在增加的过程中，可以看到飞机会先有一点点自激，随着 P 值的增加，自激也会变得明显。
找到一个合适的值，在电池满电的情况下，也感觉不到自激。
在 AltHold 模式下，摇杆打到底，再快速回中，松杆，感受一下飞机姿态的响应。（建议使用双回中的摇杆，Futaba 有回中改装套件，飞梦的遥控器把背后的开关放在中间位置即可，其它品牌的遥控器可以问问厂家）在调整过程中，Rate I 给一个很小的数值，我的习惯是取 Rate P 值的 1/10.

我的飞机 Rate P 值分别是: 0.040 与 0.042



第六步，调整 AHRS_TRIM_X （横滚轴）与 AHRS_TRIM_Y （俯仰轴）的值，使飞机在定高模式下，不会向一边漂。
在 AltHold 定高模式下调整。

由于上一步，已经给 Rate I 取了一个很小的值。现在可以开始修正 AHRS_TRIM_X （横滚轴）与 AHRS_TRIM_Y （俯仰轴）这2个微调的值了。
在 AltHold 定高模式下，如果飞机在左、右方向上，总是向一边快速漂，则修改 AHRS_TRIM_X 的值，每次调整的值可以是 ±0.01；如果飞机在前、后方向上，总是向一边快速漂，则修改 AHRS_TRIM_Y 的值，每次调整的值可以是 ±0.01.
调整之后的效果，在 AltHold 模式下，松杆。
飞机会很缓慢的向随机的方向漂。


请注意，在修改 AHRS_TRIM_X  或 AHRS_TRIM_Y 的值，保存之后，请重启飞控（使用串口线，在 Mission Planner 里重新连接飞控，会重启飞控的 MCU），或者重新给飞机上电。

sky02203

請教您的中文介面那兒下載的呢

yenyuting

sky02203 发表于 2018-6-2 14:03
請教您的中文介面那兒下載的呢

你的mp是那一个版本？
我在用的1.3.28 ＆ 1.3.56都有中文.
但是只有粗略的解释.

Dragonboy

不错，很有启发，收藏了

Yliangding

楼主，还有更基础的吗？基础系统的。小白跟不上

skypup

Yliangding 发表于 2018-6-2 22:41
楼主，还有更基础的吗？基础系统的。小白跟不上

那好吧。

再写的时候，我应当把自己当成刚刚入模那会儿的小白。

Yliangding

skypup 发表于 2018-6-4 12:16
那好吧。

再写的时候，我应当把自己当成刚刚入模那会儿的小白。

就是就是.
我在网上找了好多pid参数的解释.
都没怎么看懂,
到底是怎么计算的

小哥哥1

大神你有没有给飞控装减震的？你的罗盘放在哪里？

skypup

小哥哥1 发表于 2018-6-13 08:11
大神你有没有给飞控装减震的？你的罗盘放在哪里？

IMU 传感器板单独内减震。
罗盘目前是内置的，把干扰源移远了。
我比较懒，所以还没有画外置的罗盘。