给F3飞控试写CCPM混控(1.理论分析+试运行)--By WOODY

WOODYSYP

花了一天时间看了一下直升机CCPM旋翼头的控制方式，大概了解了CCPM旋翼头的工作方式以及三个舵机在不同激励下的的联动方式。今天分享一下CCPM的具体运作方式和新出炉的基于F3的CCPM混控固件。

注意:下面有哪里说错了，大神轻喷啊，毕竟小弟初入直升机，知识难免有欠缺。

OK，开始。

苦等15号公司发工资(被实习生的穷苦所限制)，马上下单，又苦等快递，今天终于可以上机测试了。

倾斜盘舵机是银燕ES09MD

锁尾舵机是银燕ES9257

F3就充当无副翼陀螺仪了(貌似有别人写的直升机固件！当然，目前阶段也没想要飞，先老老实实练模拟器吧！)

电调是一个中特威40A(n年前买的)，看手册有直升机模式，但无定速(现阶段反正也用不到)，先凑活着用用

遥控器是天地飞6A(n年前买的)，无CCPM混控，无各种曲线设置，无... 啥都无，摇杆不精准，虚位大，凑活着调试的时候用用，准备下个月或下下个月发工资了换新控吧...(突然感觉好悲伤)

电池没买，下个月再买吧(突然感觉好悲伤*2)，用小改的电脑电源作调试之用吧