本帖最后由 悠悠假期 于 2018-10-18 15:10 编辑
关于ARDUPILOT
随着无人机产业的发展，衍生出了不少开源无人机社区和管理机构，其中最大的当属开源无人机项目Dronecode基金会，该基金会管理了两大开源无人机项目：ArduPilot和PX4。
ArduPilot是2007年由DIY无人机社区(DIY Drones)推出的飞控产品，是当今最为成熟的开源硬件项目，也就是开源无人机圈子里常说的APM（ArduPilotMega）飞控。
PX4源于是苏黎世联邦理工大学计算机视觉与几何实验室、自主系统实验室和自动控制实验室研发的一个软硬件开源项目。
这两个开源项目均归属Dronecode管理，其实不止这两个无人机开源项目，目前很多开源项目都在基金会下管理，比如IBM的openpower、Linux基金会等等，这是开源社区运营模式的一种趋势。
Dronecode基金会采用了会员制，使用Dronecode代码的且为项目贡献比较大的（包括代码和资金支持），会按贡献级别成为会员。
“成员把赞助费放到基金会里面去，就算他们不使用ArduPilot，ArduPilot的成员还是可以从基金会中获取经费，反之一样。”
不过之后几年，两个项目就有了一些分歧。原因是ArduPilot是GPL V3协议，而PX4是BSD协议，商业公司更喜欢后者，比如高通、英特尔等都偏向于PX4。
BSD 代码鼓励代码共享，但需要尊重代码作者的著作权。BSD由于允许使用者修改和重新发布代码，也允许使用或在BSD代码上开发商业软件发布和销售，很多的公司企业在选用开源产品的时候都首选BSD协议，因为可以完全控制这些第三方的代码，在必要的时候可以修改或者二次开发。
GPL协议和BSD等鼓励代码重用的许可很不一样。GPL的出发点是代码的开源/免费使用和引用/修改/衍生代码的开源/免费使用。简单来说，使用GPL V3协议的开发者必须将自己的代码公开，贡献给开源社区的所有成员，因为他们认为这是维持开源项目发展的基础和成功关键。而BSD则不需要公开代码，这也就是为什么商业公司都更青睐PX4。
比如GoPro Karma无人机使用的就是基于PX4开发的，而亚马逊要用ArduPilot为基础开发快递无人机，那么他们的代码就要全部公布出来，这样对于竞争极其不利。
2016年8月，ArduPilot负责人Philip Rowse向Dronecode内部发送了一封邮件，公布了ArduPilot将离开Dronecode的决定。
ArduPilot“开源精神”的初衷不容置疑，他们是想坚持初心，给广大的使用者提供完全开放的开源技术平台，所以这次离开Dronecode似乎无可厚非。ArduPilot平台近十年来积累的开发者人群十分可观，目前看来是多于PX4的，其论坛的活跃度也久居沉淀。
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来自苹果客户端
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发表于 2018-10-15 09:35
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