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前段时间有读者留言希望我搞个PID与续航关系的帖子。应读者要求，我们今天就来聊聊PID是个啥。
关于PID光是我都讲过好多次了。所以我这次就搞个简单易懂的，类似吸星大法的套路，简单明了，学了就能用的方式。
你就假装在挥一个长棒子，你面前站个姑娘伸直手臂，她手臂怎么动，你的棒子怎么挥。姑娘就是遥控信号，你的棒子就是飞机状态，你就是PID。
P就是你的力量，P越大你的力量越大。I我们不研究，因为穿越机动得很频繁。D就是阻力。记住这几个事之后我们来看我的高能视频。
PID三个值都调到2。roll和pitch一起调。弹杆测试：自稳模式下悬停，轻弹一下杆的roll或pitch方向。我是反美手，所以就弹左边的杆就可以了。方向随意。（反美手图） 这时回想我们说的站个姑娘的比喻。姑娘动了你没力（P小），挥不动棒子。飞机来回晃，缺乏控制。
增大P值别的先不动，相当于有力气了。棒子挥动快了。能跟上姑娘动作了。 你会发现动作速度能跟上姑娘变化，但是姑娘停的时候你总收不住。
这就是飞机结尾晃动的原因。因为力大收不住。
看飞机调完P值的飞行状态，这次不晃了，能够控制住了。 P多大合适呢？同一根棒子，你挥、运动明星挥，速度肯定不一样，但是都能跟上姑娘的动作。所以力够用就行了。力量大了费电。你觉得合适就行。
P越大结尾越抖。挥动棒子的力越大，结尾越收不住。飞机的这种结尾抖就是这么来的。不要怕，抖能治！这里我们就看动作的速度能不能让你满意，满意了，咱们再治抖的事。 D值可以理解为阻力。是帮你解决收不住的问题的。姑娘还是站你面前，你还是挥棍子，不过这次是在水里挥。因为水里阻力大，这样你就能很轻松的收住动作。如果水阻力小你就换粥，粥不行就换胶，胶不行就当是在和面。 再看飞机，你的D值一点点增大，每次5。继续自稳、悬停、弹杆。你会发现随着D的增大，结尾抖动再一点点变小。消灭抖动还是有一点点也可以你自己决定。 从2开始的PID调节到这就算完成了。你找了一种平衡。你面对姑娘做镜像运动。动作快慢差不多，结尾收的住。这就够了。为啥建议从2开始调？P大D大，也就是力大阻力也大。也能做动作，费劲（点）不是？在水里挥棍子好停是不假，但挥的过程也费力啊~！
我们是粗调，roll和pitch差不多就行PITCH稍微高点，感觉慢就加点P，结尾抖就加点D。精调就要看黑匣子数据，用软件分析飞机的状态不是用眼睛看了。但是原理和调整办法都一样。
我们再来看飞机容易出现的一些问题以及问题原因。
P大 D小，结尾抖动。 这种问题一般建议先是降低P值，因为我们需要的是低消耗平衡。感觉动作慢再加P，P满意了再加D。
P小 D小就是弹一下杆飞机各种晃，控制不住。解决办法加P，P满意了再加D。 D值大了动作变慢，还记得我说的在水中挥棒子的例子吗？水里啥动作都慢还挺费劲。 P小D大飞机还是控制不住，弹一下杆自己各种晃。先降低D值到2.加P，P满意了再加D。 P大一定是费电的，不管D能不能控制住。
换类比，姑娘挥手转一个圈，你镜像运动挥棒子转一个圈，动作跟不上是力量不够（P），姑娘慢转你动作不同步是（I），动作最后停不住是阻力小（D）。
我们总结一下，先都回2，再调P，P合适了调D。I值，凑合一下就行，一般不要超过默认I值。 我们再来回答一下读者提问，怎么调PID才能增加续航？低P值的平衡，从2开始调。先+P，后+D，最后估个I。你也试试？
（BF老固件反馈比较明显，BF4固件需要关闭各种滤波器）
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发表于 2019-12-2 14:08
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学习了
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