本帖最后由 kris968658 于 2018-2-8 22:42 编辑
<<刷固件/导入机型参数>> 1.刷固件/导入机型参数教学视频(http://v.youku.com/v_show/id_XMzM4NjUxMjIyMA)
2.固件/机型参数下载
固件下载
机型参数下载
<<硬件设置-校准>> 1.加速度计校准(http://v.youku.com/v_show/id_XMzM4NzA2MjA2OA)
2.指南针(罗盘)校准(http://v.youku.com/v_show/id_XMzM4NzA2Mzk1Ng)
3.遥控器校准(http://v.youku.com/v_show/id_XMzM4NzA2NjM1Ng)
4.舵机行程量设置(http://v.youku.com/v_show/id_XMzM4NzA3NTk0OA)
5.电调校准(http://v.youku.com/v_show/id_XMzM4NzA3MzA0OA)
6.飞行模式/ 失控保护设置(http://v.youku.com/v_show/id_XMzM4NzA3NDAyOA)
<<参数设置>> 注:如果导入光环参数则底下只要看看就好,因为已经设置好了.
1.关键参数设置:
Q_ENABLE=1 启用VTOL(垂直起降固定翼) Q_FRAME_CLASS=7 机型为Y3 Q_FRAME_TYPE=1 机架种类(这个不重要,可随便设置) Q_TILT_MASK=3 要当固定翼的电机(1&2号电机,二进制的00000011=3) Q_TILT_TYPE=2 矢量推力启用 Q_GUIDED_MODE=0 关闭多轴导引模式 Q_RTL_MODE=1 启用混合式RTL,若离家很远自动转固定翼回家,到家上空自动变多轴降落. Q_TILT_RATE_DN=15 往下倾转的速度(15=1秒倾转15度) Q_TILT_RATE_UP=50 往上倾回的速度(50=1秒倾回50度) Q_TILT_MAX=65 最大倾转65度(在这个角度等待空速>Q_ASSIST_SPEED) Q_TRAN_PIT_MAX=5 转换为固定翼的过程允许Pitch倾斜几度(5=最大可5度) Q_TILT_YAW_ANGLE=10 旋翼矢量推力最大角度(太大会砍机翼,请自行量测) Q_TILT_FIX_ANGLE=10 定翼矢量推力最大角度(太大会压机臂,请自行量测) Q_TILT_FIX_GAIN=50 定翼矢量推力感度(0=关闭,50=50%) Q_LAND_FINAL_ALT=9 第二阶段降落的高度(9=9米) Q_LAND_SPEED=35 第二阶段降落的速度(35=每秒35公分,很慢很慢) ARSPD_FBW_MAX=35 最大空速限制 ARSPD_FBW_MIN=10 最小空速限制 Q_ASSIST_SPEED=11 当固定翼空速<12(米/秒),多轴会自动辅助,以免失速. Q_ASSIST_ANGLE=65 当固定翼翻倒>65度,多轴会自动出现来救机. RUDD_DT_GAIN=20 双发差速控制感度(0=关闭,20=20%) AHRS_WIND_MAX=5 最大风速,当气压计故障时让空速与地速在+-5内. KFF_RDDRMIX=0.6 副翼混尾舵 LIM_PITCH_MAX=4000 允许最大俯仰角度(4000=升40度) LIM_PITCH_MIN=-4000允许最大俯仰角度(-4000=降40度) LIM_ROLL_CD=5000 允许最大横滚角度(5000=50度) Q_WVANE_MINROLL=0.5 补偿转换时侧风影响(0=不补偿,如果转换会左右翼摇摆前进,则以0.5增量往上调) SERVO1_FUNCTION=4 (副翼舵机) SERVO2_FUNCTION=80 (右V尾舵机) SERVO4_FUNCTION=79 (左V尾舵机) SERVO5_FUNCTION=33 (多轴Y3电机1) SERVO6_FUNCTION=34 (多轴Y3电机2) SERVO8_FUNCTION=36 (多轴Y3电机4,注意:Y3没有3号电机) SERVO9_FUNCTION=76 (右倾转舵机) SERVO10_FUNCTION=75 (左倾转舵机) SERVO11_FUNCTION=7 (云台Pitch,如果没云台请设为0) SERVO12_FUNCTION=10 (相机快门触发,如果没快门请设为0) RC7_TRIM=104 遥控器CH7在中位是Loiter模式,开关拨到高位是RTL.(不使用请设为0=禁用). RC8_TRIM=109 遥控器CH8开关拨到高位,拍一张相片..(不使用请设为0=禁用). 3.接线图
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发表于 2018-2-7 02:47
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