菜鸟眼中的天9PCM，关于解码速度

罗菜鸟

我是菜鸟，刚玩航模，天九我看过，解码就是一片mega8，确实很烂。
PCM编解码并不是什么困难的，关键在于一个通讯协议。
首先编码一般就采用8位二进制的编码，一般一个通道占用一到两个字节，然后加上贞头贞位，用RS232的数据流就能搞定，发射机就是把这个数据流发出去。
其次就是解码，首先解码只需要把数据帧里面对应的通道值提取出来就可以了，然后在对应通道中产生相应脉宽的PWM波。一般PWM波的周期是20毫秒，但是如果是RS232，可以设置波特率，一般38400的波特率，20毫秒内足可以让10多个舵机响应一次。
最后就是解码后，生成PWM波的方式，天9的接收只用了一片mega8，mega8有硬件PWM，但是只能输出2路，如果能用硬件PWM，编码肯定快。但是天9用的IO口模拟PWM波，速度肯定慢。最好的方式是解码芯片+PPM芯片。

罗菜鸟

感谢这个论坛的朋友好狗狗把他天9的PCM接收机给我拆开，我们公司现在有款2.4G的芯片，我打算用这个来做PCM收发系统，能够实现双工

imzhoujian

快慢只在感觉，高手凭的是技术

gale

看LZ确实是初入门庭（指电子方面），得罪了。。:em15:

啥都别说，等你做出来造福大家吧:em24:

王立刚

:em15:

炸机之王

:em15:

高鼻子

原帖由 罗菜鸟 于 2009-3-29 01:59 发表
.........解码就是一片mega8，确实很烂.................

就这么判断了？:em17:  :em17:   :em17:

greenbay

呵呵，楼主可能有所不知。MEGA8做解码已经奢侈了。用一个delay_us()就可以完成每个通道的脉宽输出了。何需专门去找一个支持9路PWM输出的不烂的单片机？

zysx

:em22:   难到要出 新控。。。

四处流浪

又来了！！！！！！！！！！！！！！:em17:

罗菜鸟

//ICC-AVR application builder : 2009-3-29 23:17:41
// Target : M48
// Crystal: 8.0000Mhz

#include <iom48v.h>
#include <macros.h>

unsigned char RxPCM[8];

void port_init(void)
{
PORTB = 0x00;
DDRB  = 0x00;
PORTC = 0x00; //m103 output only
DDRC  = 0x00;
PORTD = 0x00;
DDRD  = 0x00;
}

//TIMER1 initialize - prescale:8
// WGM: 0) Normal, TOP=0xFFFF
// desired value: 2.5mSec
// actual value:  2.500mSec (0.0%)
void timer1_init(void)
{
TCCR1B = 0x00; //stop
TCNT1H = 0xF6; //setup
TCNT1L = 0x3C;
OCR1AH = 0x09;
OCR1AL = 0xC4;
OCR1BH = 0x09;
OCR1BL = 0xC4;
ICR1H  = 0x09;
ICR1L  = 0xC4;
TCCR1A = 0x00;
TCCR1B = 0x02; //start Timer
}

#pragma interrupt_handler timer1_compa_isr:12
void timer1_compa_isr(void)
{
PORTB = 0;
//compare occured TCNT1=OCR1A
}

#pragma interrupt_handler timer1_ovf_isr:14
void timer1_ovf_isr(void)
{
static unsigned char channel;
OCR1A = RxPCM[channel];     //set end time
//TIMER1 has overflowed
TCNT1H = 0xF6; //reload counter high value
TCNT1L = 0x3C; //reload counter low value
switch(channel)
{
  case 0:PORTB |= 0x01;
  case 1:PORTB |= 0x02;
  case 2:PORTB |= 0x04;
  case 3:PORTB |= 0x08;
  case 4:PORTB |= 0x10;
  case 5:PORTB |= 0x20;
  case 6:PORTB |= 0x40;
  case 7:PORTB |= 0x80;
}
channel++;
if(channel==8)
channel=0;

}

//call this routine to initialize all peripherals
void init_devices(void)
{
//stop errant interrupts until set up
CLI(); //disable all interrupts
port_init();
timer1_init();

MCUCR = 0x00;
EICRA = 0x00; //extended ext ints
EIMSK = 0x00;

TIMSK0 = 0x00; //timer 0 interrupt sources
TIMSK1 = 0x07; //timer 1 interrupt sources
TIMSK2 = 0x00; //timer 2 interrupt sources

PCMSK0 = 0x00; //pin change mask 0
PCMSK1 = 0x00; //pin change mask 1
PCMSK2 = 0x00; //pin change mask 2
PCICR = 0x00; //pin change enable
PRR = 0x00; //power controller
SEI(); //re-enable interrupts
//all peripherals are now initialized
}

//
void main(void)
{
init_devices();
//insert your functional code here...
}

罗菜鸟

原帖由 greenbay 于 2009-3-29 18:54 发表
呵呵，楼主可能有所不知。MEGA8做解码已经奢侈了。用一个delay_us()就可以完成每个通道的脉宽输出了。何需专门去找一个支持9路PWM输出的不烂的单片机？

mega8可以模拟PPM的波形，delay_us这样的函数控制舵机，精度并不高，我第一个PPM 4通配了2个舵机，我试过用mega8去控制舵机，如果用delay_us会造成抖舵，但是用定时器+比较器则不会。我用示波器测试发现用定时器+比较器的波形很稳定，delay_us波形有抖动。
mega8在解码时，最后少用分支操作，否则会造成不同的通道输出的波形周期差异悬殊。

400907wyc

greenbay

原帖由 罗菜鸟 于 2009-3-29 23:43 发表

mega8可以模拟PPM的波形，delay_us这样的函数控制舵机，精度并不高，我第一个PPM 4通配了2个舵机，我试过用mega8去控制舵机，如果用delay_us会造成抖舵，但是用定时器+比较器则不会。我用示波器测试发现用定时器+比 ...

楼主，我用GCC，_delay_us()是不能使用变量作为输入参数的。因此我自己定义了一个delay_us()，如下：
void  delay_us(uint16_t dd)    //Only for 8MHz Cristal
             {while(dd)
               {dd--;
               asm("nop");
               asm("nop");
              }
           }
输出的脉冲是相当的稳定的。用delay的方式输出脉宽，简单实用，为何不用？附上示波器实测效果，您看delay做的稳定么？

老金

他是说多个通道同时输出时会产生不稳定， jitter

greenbay

多个通道输出时，依次输出，为何不稳定？用delay_us()输出，把所有中断关闭，很好用的。
jitter？您对jitter有研究？

老金

呵呵
spektrum有个技术，servo sync你可以去看一下

greenbay

关于jitter，这里有一个权威的文档，您也可以去看一下。
ftp://ftp.t11.org/t11/member/fc/jitter_meth/99-151v2.pdf

老金

只要你理解了就可以。

lz说的用delay_us做输出会抖舵从理论上和实践上都是正确的

greenbay

也许吧，用ICC AVR以及GCC AVR 自带的delay_us()是不支持变量的参数输入的，这一点我用示波器验证过。但是用自写的delay_us()函数作为输出，是不会有任何问题的。